drivers/staging/iio/imu/adis16300_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16300 Four Degrees of Freedom Inertial Sensor Driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "../accel/accel.h"
  24 #include "../accel/inclinometer.h"
  25 #include "../gyro/gyro.h"
  26 #include "../adc/adc.h"
  27
  28 #include "adis16300.h"
  29
  30 #define DRIVER_NAME             "adis16300"
  31
  32 /* At the moment the spi framework doesn't allow global setting of cs_change.
  33  * It's in the likely to be added comment at the top of spi.h.
  34  * This means that use cannot be made of spi_write etc.
  35  */
  36
  37 /**
  38  * adis16300_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  39  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  40  * @reg_address: the address of the register to be written
  41  * @val: the value to write
  42  **/
  43 static int adis16300_spi_write_reg_8(struct device *dev,
  44                 u8 reg_address,
  45                 u8 val)
  46 {
  47         int ret;
  48         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  49         struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  50
  51         mutex_lock(&st->buf_lock);
  52         st->tx[0] = ADIS16300_WRITE_REG(reg_address);
  53         st->tx[1] = val;
  54
  55         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  56         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  57
  58         return ret;
  59 }
  60
  61 /**
  62  * adis16300_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  63  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  64  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  65  *               is assumed to have address one greater.
  66  * @val: value to be written
  67  **/
  68 static int adis16300_spi_write_reg_16(struct device *dev,
  69                 u8 lower_reg_address,
  70                 u16 value)
  71 {
  72         int ret;
  73         struct spi_message msg;
  74         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  75         struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  76         struct spi_transfer xfers[] = {
  77                 {
  78                         .tx_buf = st->tx,
  79                         .bits_per_word = 8,
  80                         .len = 2,
  81                         .cs_change = 1,
  82                 }, {
  83                         .tx_buf = st->tx + 2,
  84                         .bits_per_word = 8,
  85                         .len = 2,
  86                         .cs_change = 1,
  87                 },
  88         };
  89
  90         mutex_lock(&st->buf_lock);
  91         st->tx[0] = ADIS16300_WRITE_REG(lower_reg_address);
  92         st->tx[1] = value & 0xFF;
  93         st->tx[2] = ADIS16300_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
  94         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
  95
  96         spi_message_init(&msg);
  97         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
  98         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
  99         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 100         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 101
 102         return ret;
 103 }
 104
 105 /**
 106  * adis16300_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 107  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 108  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 109  *               is assumed to have address one greater.
 110  * @val: somewhere to pass back the value read
 111  **/
 112 static int adis16300_spi_read_reg_16(struct device *dev,
 113                 u8 lower_reg_address,
 114                 u16 *val)
 115 {
 116         struct spi_message msg;
 117         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 118         struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 119         int ret;
 120         struct spi_transfer xfers[] = {
 121                 {
 122                         .tx_buf = st->tx,
 123                         .bits_per_word = 8,
 124                         .len = 2,
 125                         .cs_change = 0,
 126                 }, {
 127                         .rx_buf = st->rx,
 128                         .bits_per_word = 8,
 129                         .len = 2,
 130                         .cs_change = 0,
 131                 },
 132         };
 133
 134         mutex_lock(&st->buf_lock);
 135         st->tx[0] = ADIS16300_READ_REG(lower_reg_address);
 136         st->tx[1] = 0;
 137         st->tx[2] = 0;
 138         st->tx[3] = 0;
 139
 140         spi_message_init(&msg);
 141         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 142         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 143         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 144         if (ret) {
 145                 dev_err(&st->us->dev,
 146                         "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 147                         lower_reg_address);
 148                 goto error_ret;
 149         }
 150         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 151
 152 error_ret:
 153         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 154         return ret;
 155 }
 156
 157 /**
 158  * adis16300_spi_read_burst() - read all data registers
 159  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 160  * @rx: somewhere to pass back the value read (min size is 24 bytes)
 161  **/
 162 int adis16300_spi_read_burst(struct device *dev, u8 *rx)
 163 {
 164         struct spi_message msg;
 165         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 166         struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 167         u32 old_speed_hz = st->us->max_speed_hz;
 168         int ret;
 169
 170         struct spi_transfer xfers[] = {
 171                 {
 172                         .tx_buf = st->tx,
 173                         .bits_per_word = 8,
 174                         .len = 2,
 175                         .cs_change = 0,
 176                 }, {
 177                         .rx_buf = rx,
 178                         .bits_per_word = 8,
 179                         .len = 18,
 180                         .cs_change = 0,
 181                 },
 182         };
 183
 184         mutex_lock(&st->buf_lock);
 185         st->tx[0] = ADIS16300_READ_REG(ADIS16300_GLOB_CMD);
 186         st->tx[1] = 0;
 187
 188         spi_message_init(&msg);
 189         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 190         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 191
 192         st->us->max_speed_hz = min(ADIS16300_SPI_BURST, old_speed_hz);
 193         spi_setup(st->us);
 194
 195         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 196         if (ret)
 197                 dev_err(&st->us->dev, "problem when burst reading");
 198
 199         st->us->max_speed_hz = old_speed_hz;
 200         spi_setup(st->us);
 201         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 202         return ret;
 203 }
 204
 205 static ssize_t adis16300_spi_read_signed(struct device *dev,
 206                 struct device_attribute *attr,
 207                 char *buf,
 208                 unsigned bits)
 209 {
 210         int ret;
 211         s16 val = 0;
 212         unsigned shift = 16 - bits;
 213         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 214
 215         ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
 216         if (ret)
 217                 return ret;
 218
 219         if (val & ADIS16300_ERROR_ACTIVE)
 220                 adis16300_check_status(dev);
 221         val = ((s16)(val << shift) >> shift);
 222         return sprintf(buf, "%d\n", val);
 223 }
 224
 225 static ssize_t adis16300_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
 226                 struct device_attribute *attr,
 227                 char *buf)
 228 {
 229         int ret;
 230         u16 val = 0;
 231         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 232
 233         ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
 234         if (ret)
 235                 return ret;
 236
 237         if (val & ADIS16300_ERROR_ACTIVE)
 238                 adis16300_check_status(dev);
 239
 240         return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
 241 }
 242
 243 static ssize_t adis16300_read_14bit_signed(struct device *dev,
 244                 struct device_attribute *attr,
 245                 char *buf)
 246 {
 247         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 248         ssize_t ret;
 249
 250         /* Take the iio_dev status lock */
 251         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 252         ret =  adis16300_spi_read_signed(dev, attr, buf, 14);
 253         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 254
 255         return ret;
 256 }
 257
 258 static ssize_t adis16300_read_12bit_signed(struct device *dev,
 259                 struct device_attribute *attr,
 260                 char *buf)
 261 {
 262         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 263         ssize_t ret;
 264
 265         /* Take the iio_dev status lock */
 266         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 267         ret =  adis16300_spi_read_signed(dev, attr, buf, 12);
 268         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 269
 270         return ret;
 271 }
 272
 273 static ssize_t adis16300_read_13bit_signed(struct device *dev,
 274                 struct device_attribute *attr,
 275                 char *buf)
 276 {
 277         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 278         ssize_t ret;
 279
 280         /* Take the iio_dev status lock */
 281         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 282         ret =  adis16300_spi_read_signed(dev, attr, buf, 13);
 283         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 284
 285         return ret;
 286 }
 287
 288 static ssize_t adis16300_write_16bit(struct device *dev,
 289                 struct device_attribute *attr,
 290                 const char *buf,
 291                 size_t len)
 292 {
 293         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 294         int ret;
 295         long val;
 296
 297         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 298         if (ret)
 299                 goto error_ret;
 300         ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
 301
 302 error_ret:
 303         return ret ? ret : len;
 304 }
 305
 306 static ssize_t adis16300_read_frequency(struct device *dev,
 307                 struct device_attribute *attr,
 308                 char *buf)
 309 {
 310         int ret, len = 0;
 311         u16 t;
 312         int sps;
 313         ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev,
 314                         ADIS16300_SMPL_PRD,
 315                         &t);
 316         if (ret)
 317                 return ret;
 318         sps =  (t & ADIS16300_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 53 : 1638;
 319         sps /= (t & ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 320         len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
 321         return len;
 322 }
 323
 324 static ssize_t adis16300_write_frequency(struct device *dev,
 325                 struct device_attribute *attr,
 326                 const char *buf,
 327                 size_t len)
 328 {
 329         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 330         struct adis16300_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 331         long val;
 332         int ret;
 333         u8 t;
 334
 335         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 336         if (ret)
 337                 return ret;
 338
 339         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 340
 341         t = (1638 / val);
 342         if (t > 0)
 343                 t--;
 344         t &= ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 345         if ((t & ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
 346                 st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_SLOW;
 347         else
 348                 st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_FAST;
 349
 350         ret = adis16300_spi_write_reg_8(dev,
 351                         ADIS16300_SMPL_PRD,
 352                         t);
 353
 354         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 355
 356         return ret ? ret : len;
 357 }
 358
 359 static ssize_t adis16300_write_reset(struct device *dev,
 360                 struct device_attribute *attr,
 361                 const char *buf, size_t len)
 362 {
 363         if (len < 1)
 364                 return -1;
 365         switch (buf[0]) {
 366         case '1':
 367         case 'y':
 368         case 'Y':
 369                 return adis16300_reset(dev);
 370         }
 371         return -1;
 372 }
 373
 374
 375
 376 int adis16300_set_irq(struct device *dev, bool enable)
 377 {
 378         int ret;
 379         u16 msc;
 380         ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, ADIS16300_MSC_CTRL, &msc);
 381         if (ret)
 382                 goto error_ret;
 383
 384         msc |= ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
 385         msc &= ~ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_DIO2;
 386         if (enable)
 387                 msc |= ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 388         else
 389                 msc &= ~ADIS16300_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 390
 391         ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev, ADIS16300_MSC_CTRL, msc);
 392         if (ret)
 393                 goto error_ret;
 394
 395 error_ret:
 396         return ret;
 397 }
 398
 399 int adis16300_reset(struct device *dev)
 400 {
 401         int ret;
 402         ret = adis16300_spi_write_reg_8(dev,
 403                         ADIS16300_GLOB_CMD,
 404                         ADIS16300_GLOB_CMD_SW_RESET);
 405         if (ret)
 406                 dev_err(dev, "problem resetting device");
 407
 408         return ret;
 409 }
 410
 411 /* Power down the device */
 412 static int adis16300_stop_device(struct device *dev)
 413 {
 414         int ret;
 415         u16 val = ADIS16300_SLP_CNT_POWER_OFF;
 416
 417         ret = adis16300_spi_write_reg_16(dev, ADIS16300_SLP_CNT, val);
 418         if (ret)
 419                 dev_err(dev, "problem with turning device off: SLP_CNT");
 420
 421         return ret;
 422 }
 423
 424 int adis16300_check_status(struct device *dev)
 425 {
 426         u16 status;
 427         int ret;
 428
 429         ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, ADIS16300_DIAG_STAT, &status);
 430
 431         if (ret < 0) {
 432                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 433                 goto error_ret;
 434         }
 435         ret = status;
 436         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL)
 437                 dev_err(dev, "Z-axis accelerometer self-test failure\n");
 438         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_YACCL_FAIL)
 439                 dev_err(dev, "Y-axis accelerometer self-test failure\n");
 440         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_XACCL_FAIL)
 441                 dev_err(dev, "X-axis accelerometer self-test failure\n");
 442         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL)
 443                 dev_err(dev, "X-axis gyroscope self-test failure\n");
 444         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_ALARM2)
 445                 dev_err(dev, "Alarm 2 active\n");
 446         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_ALARM1)
 447                 dev_err(dev, "Alarm 1 active\n");
 448         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_FLASH_CHK)
 449                 dev_err(dev, "Flash checksum error\n");
 450         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_SELF_TEST)
 451                 dev_err(dev, "Self test error\n");
 452         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_OVERFLOW)
 453                 dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
 454         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 455                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 456         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 457                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 458         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 459                 dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
 460         if (status & ADIS16300_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 461                 dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
 462
 463 error_ret:
 464         return ret;
 465 }
 466
 467 static int adis16300_initial_setup(struct adis16300_state *st)
 468 {
 469         int ret;
 470         u16 smp_prd;
 471         struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
 472
 473         /* use low spi speed for init */
 474         st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_SLOW;
 475         st->us->mode = SPI_MODE_3;
 476         spi_setup(st->us);
 477
 478         /* Disable IRQ */
 479         ret = adis16300_set_irq(dev, false);
 480         if (ret) {
 481                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 482                 goto err_ret;
 483         }
 484
 485         /* Do self test */
 486
 487         /* Read status register to check the result */
 488         ret = adis16300_check_status(dev);
 489         if (ret) {
 490                 adis16300_reset(dev);
 491                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 492                 msleep(ADIS16300_STARTUP_DELAY);
 493                 ret = adis16300_check_status(dev);
 494                 if (ret) {
 495                         dev_err(dev, "giving up");
 496                         goto err_ret;
 497                 }
 498         }
 499
 500         printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
 501                         st->us->chip_select, st->us->irq);
 502
 503         /* use high spi speed if possible */
 504         ret = adis16300_spi_read_reg_16(dev, ADIS16300_SMPL_PRD, &smp_prd);
 505         if (!ret && (smp_prd & ADIS16300_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 506                 st->us->max_speed_hz = ADIS16300_SPI_SLOW;
 507                 spi_setup(st->us);
 508         }
 509
 510 err_ret:
 511         return ret;
 512 }
 513
 514 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_X_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 515                 adis16300_read_12bit_signed,
 516                 adis16300_write_16bit,
 517                 ADIS16300_XACCL_OFF);
 518
 519 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Y_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 520                 adis16300_read_12bit_signed,
 521                 adis16300_write_16bit,
 522                 ADIS16300_YACCL_OFF);
 523
 524 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Z_OFFSET(S_IWUSR | S_IRUGO,
 525                 adis16300_read_12bit_signed,
 526                 adis16300_write_16bit,
 527                 ADIS16300_ZACCL_OFF);
 528
 529 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(supply, adis16300_read_14bit_signed,
 530                            ADIS16300_SUPPLY_OUT);
 531 static IIO_CONST_ATTR(in_supply_scale, "0.00242");
 532
 533 static IIO_DEV_ATTR_GYRO_X(adis16300_read_14bit_signed,
 534                 ADIS16300_XGYRO_OUT);
 535 static IIO_CONST_ATTR(gyro_scale, "0.05 deg/s");
 536
 537 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_X(adis16300_read_14bit_signed,
 538                 ADIS16300_XACCL_OUT);
 539 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Y(adis16300_read_14bit_signed,
 540                 ADIS16300_YACCL_OUT);
 541 static IIO_DEV_ATTR_ACCEL_Z(adis16300_read_14bit_signed,
 542                 ADIS16300_ZACCL_OUT);
 543 static IIO_CONST_ATTR(accel_scale, "0.0006 g");
 544
 545 static IIO_DEV_ATTR_INCLI_X(adis16300_read_13bit_signed,
 546                 ADIS16300_XINCLI_OUT);
 547 static IIO_DEV_ATTR_INCLI_Y(adis16300_read_13bit_signed,
 548                 ADIS16300_YINCLI_OUT);
 549 static IIO_CONST_ATTR(incli_scale, "0.044 d");
 550
 551 static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16300_read_12bit_signed);
 552 static IIO_CONST_ATTR(temp_offset, "198.16 K");
 553 static IIO_CONST_ATTR(temp_scale, "0.14 K");
 554
 555 static IIO_DEV_ATTR_IN_RAW(0, adis16300_read_12bit_unsigned,
 556                 ADIS16300_AUX_ADC);
 557 static IIO_CONST_ATTR(in0_scale, "0.000806");
 558
 559 static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
 560                 adis16300_read_frequency,
 561                 adis16300_write_frequency);
 562
 563 static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL, adis16300_write_reset, 0);
 564
 565 static IIO_CONST_ATTR_AVAIL_SAMP_FREQ("409 546 819 1638");
 566
 567 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16300");
 568
 569 static struct attribute *adis16300_event_attributes[] = {
 570         NULL
 571 };
 572
 573 static struct attribute_group adis16300_event_attribute_group = {
 574         .attrs = adis16300_event_attributes,
 575 };
 576
 577 static struct attribute *adis16300_attributes[] = {
 578         &iio_dev_attr_accel_x_offset.dev_attr.attr,
 579         &iio_dev_attr_accel_y_offset.dev_attr.attr,
 580         &iio_dev_attr_accel_z_offset.dev_attr.attr,
 581         &iio_dev_attr_in_supply_raw.dev_attr.attr,
 582         &iio_const_attr_in_supply_scale.dev_attr.attr,
 583         &iio_dev_attr_gyro_x_raw.dev_attr.attr,
 584         &iio_const_attr_gyro_scale.dev_attr.attr,
 585         &iio_dev_attr_accel_x_raw.dev_attr.attr,
 586         &iio_dev_attr_accel_y_raw.dev_attr.attr,
 587         &iio_dev_attr_accel_z_raw.dev_attr.attr,
 588         &iio_const_attr_accel_scale.dev_attr.attr,
 589         &iio_dev_attr_incli_x_raw.dev_attr.attr,
 590         &iio_dev_attr_incli_y_raw.dev_attr.attr,
 591         &iio_const_attr_incli_scale.dev_attr.attr,
 592         &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,
 593         &iio_const_attr_temp_offset.dev_attr.attr,
 594         &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,
 595         &iio_dev_attr_in0_raw.dev_attr.attr,
 596         &iio_const_attr_in0_scale.dev_attr.attr,
 597         &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 598         &iio_const_attr_available_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 599         &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,
 600         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 601         NULL
 602 };
 603
 604 static const struct attribute_group adis16300_attribute_group = {
 605         .attrs = adis16300_attributes,
 606 };
 607
 608 static int __devinit adis16300_probe(struct spi_device *spi)
 609 {
 610         int ret, regdone = 0;
 611         struct adis16300_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 612         if (!st) {
 613                 ret =  -ENOMEM;
 614                 goto error_ret;
 615         }
 616         /* this is only used for removal purposes */
 617         spi_set_drvdata(spi, st);
 618
 619         /* Allocate the comms buffers */
 620         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16300_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 621         if (st->rx == NULL) {
 622                 ret = -ENOMEM;
 623                 goto error_free_st;
 624         }
 625         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16300_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 626         if (st->tx == NULL) {
 627                 ret = -ENOMEM;
 628                 goto error_free_rx;
 629         }
 630         st->us = spi;
 631         mutex_init(&st->buf_lock);
 632         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 633         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 634         if (st->indio_dev == NULL) {
 635                 ret = -ENOMEM;
 636                 goto error_free_tx;
 637         }
 638
 639         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 640         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 641         st->indio_dev->event_attrs = &adis16300_event_attribute_group;
 642         st->indio_dev->attrs = &adis16300_attribute_group;
 643         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 644         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 645         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 646
 647         ret = adis16300_configure_ring(st->indio_dev);
 648         if (ret)
 649                 goto error_free_dev;
 650
 651         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 652         if (ret)
 653                 goto error_unreg_ring_funcs;
 654         regdone = 1;
 655
 656         ret = adis16300_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 657         if (ret) {
 658                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 659                 goto error_unreg_ring_funcs;
 660         }
 661
 662         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0) {
 663 #if 0 /* fixme: here we should support */
 664                 iio_init_work_cont(&st->work_cont_thresh,
 665                                 NULL,
 666                                 adis16300_thresh_handler_bh_no_check,
 667                                 0,
 668                                 0,
 669                                 st);
 670 #endif
 671                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 672                                 st->indio_dev,
 673                                 0,
 674                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 675                                 "adis16300");
 676                 if (ret)
 677                         goto error_uninitialize_ring;
 678
 679                 ret = adis16300_probe_trigger(st->indio_dev);
 680                 if (ret)
 681                         goto error_unregister_line;
 682         }
 683
 684         /* Get the device into a sane initial state */
 685         ret = adis16300_initial_setup(st);
 686         if (ret)
 687                 goto error_remove_trigger;
 688         return 0;
 689
 690 error_remove_trigger:
 691         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 692                 adis16300_remove_trigger(st->indio_dev);
 693 error_unregister_line:
 694         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 695                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 696 error_uninitialize_ring:
 697         adis16300_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 698 error_unreg_ring_funcs:
 699         adis16300_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 700 error_free_dev:
 701         if (regdone)
 702                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 703         else
 704                 iio_free_device(st->indio_dev);
 705 error_free_tx:
 706         kfree(st->tx);
 707 error_free_rx:
 708         kfree(st->rx);
 709 error_free_st:
 710         kfree(st);
 711 error_ret:
 712         return ret;
 713 }
 714
 715 /* fixme, confirm ordering in this function */
 716 static int adis16300_remove(struct spi_device *spi)
 717 {
 718         int ret;
 719         struct adis16300_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 720         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 721
 722         ret = adis16300_stop_device(&(indio_dev->dev));
 723         if (ret)
 724                 goto err_ret;
 725
 726         flush_scheduled_work();
 727
 728         adis16300_remove_trigger(indio_dev);
 729         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0)
 730                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 731
 732         adis16300_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 733         adis16300_unconfigure_ring(indio_dev);
 734         iio_device_unregister(indio_dev);
 735         kfree(st->tx);
 736         kfree(st->rx);
 737         kfree(st);
 738
 739         return 0;
 740
 741 err_ret:
 742         return ret;
 743 }
 744
 745 static struct spi_driver adis16300_driver = {
 746         .driver = {
 747                 .name = "adis16300",
 748                 .owner = THIS_MODULE,
 749         },
 750         .probe = adis16300_probe,
 751         .remove = __devexit_p(adis16300_remove),
 752 };
 753
 754 static __init int adis16300_init(void)
 755 {
 756         return spi_register_driver(&adis16300_driver);
 757 }
 758 module_init(adis16300_init);
 759
 760 static __exit void adis16300_exit(void)
 761 {
 762         spi_unregister_driver(&adis16300_driver);
 763 }
 764 module_exit(adis16300_exit);
 765
 766 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 767 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16300 IMU SPI driver");
 768 MODULE_LICENSE("GPL v2");