drivers/staging/iio/gyro/adis16260_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16260/ADIS16265 Programmable Digital Gyroscope Sensor Driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "../ring_generic.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25 #include "gyro.h"
  26
  27 #include "adis16260.h"
  28
  29 #define DRIVER_NAME             "adis16260"
  30
  31 static int adis16260_check_status(struct device *dev);
  32
  33 /**
  34  * adis16260_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  35  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  36  * @reg_address: the address of the register to be written
  37  * @val: the value to write
  38  **/
  39 static int adis16260_spi_write_reg_8(struct device *dev,
  40                 u8 reg_address,
  41                 u8 val)
  42 {
  43         int ret;
  44         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  45         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  46
  47         mutex_lock(&st->buf_lock);
  48         st->tx[0] = ADIS16260_WRITE_REG(reg_address);
  49         st->tx[1] = val;
  50
  51         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  52         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  53
  54         return ret;
  55 }
  56
  57 /**
  58  * adis16260_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  59  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  60  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  61  *               is assumed to have address one greater.
  62  * @val: value to be written
  63  **/
  64 static int adis16260_spi_write_reg_16(struct device *dev,
  65                 u8 lower_reg_address,
  66                 u16 value)
  67 {
  68         int ret;
  69         struct spi_message msg;
  70         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  71         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  72         struct spi_transfer xfers[] = {
  73                 {
  74                         .tx_buf = st->tx,
  75                         .bits_per_word = 8,
  76                         .len = 2,
  77                         .cs_change = 1,
  78                         .delay_usecs = 20,
  79                 }, {
  80                         .tx_buf = st->tx + 2,
  81                         .bits_per_word = 8,
  82                         .len = 2,
  83                         .cs_change = 1,
  84                         .delay_usecs = 20,
  85                 },
  86         };
  87
  88         mutex_lock(&st->buf_lock);
  89         st->tx[0] = ADIS16260_WRITE_REG(lower_reg_address);
  90         st->tx[1] = value & 0xFF;
  91         st->tx[2] = ADIS16260_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
  92         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
  93
  94         spi_message_init(&msg);
  95         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
  96         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
  97         ret = spi_sync(st->us, &msg);
  98         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  99
 100         return ret;
 101 }
 102
 103 /**
 104  * adis16260_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 105  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 106  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 107  *               is assumed to have address one greater.
 108  * @val: somewhere to pass back the value read
 109  **/
 110 static int adis16260_spi_read_reg_16(struct device *dev,
 111                 u8 lower_reg_address,
 112                 u16 *val)
 113 {
 114         struct spi_message msg;
 115         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 116         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 117         int ret;
 118         struct spi_transfer xfers[] = {
 119                 {
 120                         .tx_buf = st->tx,
 121                         .bits_per_word = 8,
 122                         .len = 2,
 123                         .cs_change = 1,
 124                         .delay_usecs = 30,
 125                 }, {
 126                         .rx_buf = st->rx,
 127                         .bits_per_word = 8,
 128                         .len = 2,
 129                         .cs_change = 1,
 130                         .delay_usecs = 30,
 131                 },
 132         };
 133
 134         mutex_lock(&st->buf_lock);
 135         st->tx[0] = ADIS16260_READ_REG(lower_reg_address);
 136         st->tx[1] = 0;
 137
 138         spi_message_init(&msg);
 139         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 140         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 141         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 142         if (ret) {
 143                 dev_err(&st->us->dev,
 144                         "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 145                         lower_reg_address);
 146                 goto error_ret;
 147         }
 148         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 149
 150 error_ret:
 151         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 152         return ret;
 153 }
 154
 155 static ssize_t adis16260_spi_read_signed(struct device *dev,
 156                 struct device_attribute *attr,
 157                 char *buf,
 158                 unsigned bits)
 159 {
 160         int ret;
 161         s16 val = 0;
 162         unsigned shift = 16 - bits;
 163         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 164
 165         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
 166         if (ret)
 167                 return ret;
 168
 169         if (val & ADIS16260_ERROR_ACTIVE)
 170                 adis16260_check_status(dev);
 171         val = ((s16)(val << shift) >> shift);
 172         return sprintf(buf, "%d\n", val);
 173 }
 174
 175 static ssize_t adis16260_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
 176                 struct device_attribute *attr,
 177                 char *buf)
 178 {
 179         int ret;
 180         u16 val = 0;
 181         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 182
 183         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
 184         if (ret)
 185                 return ret;
 186
 187         if (val & ADIS16260_ERROR_ACTIVE)
 188                 adis16260_check_status(dev);
 189
 190         return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
 191 }
 192
 193 static ssize_t adis16260_read_12bit_signed(struct device *dev,
 194                 struct device_attribute *attr,
 195                 char *buf)
 196 {
 197         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 198         ssize_t ret;
 199
 200         /* Take the iio_dev status lock */
 201         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 202         ret =  adis16260_spi_read_signed(dev, attr, buf, 12);
 203         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 204
 205         return ret;
 206 }
 207
 208 static ssize_t adis16260_read_14bit_signed(struct device *dev,
 209                 struct device_attribute *attr,
 210                 char *buf)
 211 {
 212         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 213         ssize_t ret;
 214
 215         /* Take the iio_dev status lock */
 216         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 217         ret =  adis16260_spi_read_signed(dev, attr, buf, 14);
 218         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 219
 220         return ret;
 221 }
 222
 223 static ssize_t adis16260_write_16bit(struct device *dev,
 224                 struct device_attribute *attr,
 225                 const char *buf,
 226                 size_t len)
 227 {
 228         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 229         int ret;
 230         long val;
 231
 232         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 233         if (ret)
 234                 goto error_ret;
 235         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
 236
 237 error_ret:
 238         return ret ? ret : len;
 239 }
 240
 241 static ssize_t adis16260_read_frequency_available(struct device *dev,
 242                                                   struct device_attribute *attr,
 243                                                   char *buf)
 244 {
 245         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 246         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 247         if (spi_get_device_id(st->us)->driver_data)
 248                 return sprintf(buf, "%s\n", "0.129 ~ 256");
 249         else
 250                 return sprintf(buf, "%s\n", "256 2048");
 251 }
 252
 253 static ssize_t adis16260_read_frequency(struct device *dev,
 254                 struct device_attribute *attr,
 255                 char *buf)
 256 {
 257         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 258         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 259         int ret, len = 0;
 260         u16 t;
 261         int sps;
 262         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev,
 263                         ADIS16260_SMPL_PRD,
 264                         &t);
 265         if (ret)
 266                 return ret;
 267
 268         if (spi_get_device_id(st->us)->driver_data) /* If an adis16251 */
 269                 sps =  (t & ADIS16260_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 8 : 256;
 270         else
 271                 sps =  (t & ADIS16260_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 66 : 2048;
 272         sps /= (t & ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 273         len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
 274         return len;
 275 }
 276
 277 static ssize_t adis16260_write_frequency(struct device *dev,
 278                 struct device_attribute *attr,
 279                 const char *buf,
 280                 size_t len)
 281 {
 282         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 283         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 284         long val;
 285         int ret;
 286         u8 t;
 287
 288         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 289         if (ret)
 290                 return ret;
 291
 292         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 293         if (spi_get_device_id(st->us)) {
 294                 t = (256 / val);
 295                 if (t > 0)
 296                         t--;
 297                 t &= ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 298         } else {
 299                 t = (2048 / val);
 300                 if (t > 0)
 301                         t--;
 302                 t &= ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 303         }
 304         if ((t & ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
 305                 st->us->max_speed_hz = ADIS16260_SPI_SLOW;
 306         else
 307                 st->us->max_speed_hz = ADIS16260_SPI_FAST;
 308         ret = adis16260_spi_write_reg_8(dev,
 309                         ADIS16260_SMPL_PRD,
 310                         t);
 311
 312         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 313
 314         return ret ? ret : len;
 315 }
 316
 317 static ssize_t adis16260_read_gyro_scale(struct device *dev,
 318                 struct device_attribute *attr,
 319                 char *buf)
 320 {
 321         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 322         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 323         ssize_t ret = 0;
 324
 325         if (st->negate)
 326                 ret = sprintf(buf, "-");
 327         /* Take the iio_dev status lock */
 328         if (spi_get_device_id(st->us)->driver_data)
 329                 ret += sprintf(buf + ret, "%s\n", "0.00031974432");
 330         else
 331                 ret += sprintf(buf + ret, "%s\n", "0.00127862821");
 332
 333         return ret;
 334 }
 335
 336 static int adis16260_reset(struct device *dev)
 337 {
 338         int ret;
 339         ret = adis16260_spi_write_reg_8(dev,
 340                         ADIS16260_GLOB_CMD,
 341                         ADIS16260_GLOB_CMD_SW_RESET);
 342         if (ret)
 343                 dev_err(dev, "problem resetting device");
 344
 345         return ret;
 346 }
 347
 348 static ssize_t adis16260_write_reset(struct device *dev,
 349                 struct device_attribute *attr,
 350                 const char *buf, size_t len)
 351 {
 352         if (len < 1)
 353                 return -EINVAL;
 354         switch (buf[0]) {
 355         case '1':
 356         case 'y':
 357         case 'Y':
 358                 return adis16260_reset(dev);
 359         }
 360         return -EINVAL;
 361 }
 362
 363 int adis16260_set_irq(struct device *dev, bool enable)
 364 {
 365         int ret;
 366         u16 msc;
 367         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, ADIS16260_MSC_CTRL, &msc);
 368         if (ret)
 369                 goto error_ret;
 370
 371         msc |= ADIS16260_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
 372         if (enable)
 373                 msc |= ADIS16260_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 374         else
 375                 msc &= ~ADIS16260_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 376
 377         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev, ADIS16260_MSC_CTRL, msc);
 378         if (ret)
 379                 goto error_ret;
 380
 381 error_ret:
 382         return ret;
 383 }
 384
 385 /* Power down the device */
 386 static int adis16260_stop_device(struct device *dev)
 387 {
 388         int ret;
 389         u16 val = ADIS16260_SLP_CNT_POWER_OFF;
 390
 391         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev, ADIS16260_SLP_CNT, val);
 392         if (ret)
 393                 dev_err(dev, "problem with turning device off: SLP_CNT");
 394
 395         return ret;
 396 }
 397
 398 static int adis16260_self_test(struct device *dev)
 399 {
 400         int ret;
 401         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev,
 402                         ADIS16260_MSC_CTRL,
 403                         ADIS16260_MSC_CTRL_MEM_TEST);
 404         if (ret) {
 405                 dev_err(dev, "problem starting self test");
 406                 goto err_ret;
 407         }
 408
 409         adis16260_check_status(dev);
 410
 411 err_ret:
 412         return ret;
 413 }
 414
 415 static int adis16260_check_status(struct device *dev)
 416 {
 417         u16 status;
 418         int ret;
 419
 420         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, ADIS16260_DIAG_STAT, &status);
 421
 422         if (ret < 0) {
 423                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 424                 goto error_ret;
 425         }
 426         ret = status & 0x7F;
 427         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_FLASH_CHK)
 428                 dev_err(dev, "Flash checksum error\n");
 429         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_SELF_TEST)
 430                 dev_err(dev, "Self test error\n");
 431         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_OVERFLOW)
 432                 dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
 433         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 434                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 435         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 436                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 437         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 438                 dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
 439         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 440                 dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
 441
 442 error_ret:
 443         return ret;
 444 }
 445
 446 static int adis16260_initial_setup(struct adis16260_state *st)
 447 {
 448         int ret;
 449         struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
 450
 451         /* Disable IRQ */
 452         ret = adis16260_set_irq(dev, false);
 453         if (ret) {
 454                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 455                 goto err_ret;
 456         }
 457
 458         /* Do self test */
 459         ret = adis16260_self_test(dev);
 460         if (ret) {
 461                 dev_err(dev, "self test failure");
 462                 goto err_ret;
 463         }
 464
 465         /* Read status register to check the result */
 466         ret = adis16260_check_status(dev);
 467         if (ret) {
 468                 adis16260_reset(dev);
 469                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 470                 msleep(ADIS16260_STARTUP_DELAY);
 471                 ret = adis16260_check_status(dev);
 472                 if (ret) {
 473                         dev_err(dev, "giving up");
 474                         goto err_ret;
 475                 }
 476         }
 477
 478         printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
 479                         st->us->chip_select, st->us->irq);
 480
 481 err_ret:
 482         return ret;
 483 }
 484
 485 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(0, supply,
 486                                 adis16260_read_12bit_unsigned,
 487                                 ADIS16260_SUPPLY_OUT);
 488 static IIO_CONST_ATTR_IN_NAMED_SCALE(0, supply, "0.0018315");
 489
 490 static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16260_read_12bit_unsigned);
 491 static IIO_CONST_ATTR_TEMP_OFFSET("25");
 492 static IIO_CONST_ATTR_TEMP_SCALE("0.1453");
 493
 494 static IIO_DEV_ATTR_IN_RAW(1, adis16260_read_12bit_unsigned,
 495                 ADIS16260_AUX_ADC);
 496 static IIO_CONST_ATTR(in1_scale, "0.0006105");
 497
 498 static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
 499                 adis16260_read_frequency,
 500                 adis16260_write_frequency);
 501
 502 static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL, adis16260_write_reset, 0);
 503
 504
 505 static IIO_DEVICE_ATTR(sampling_frequency_available,
 506                        S_IRUGO, adis16260_read_frequency_available, NULL, 0);
 507
 508 static IIO_CONST_ATTR_NAME("adis16260");
 509
 510 static struct attribute *adis16260_event_attributes[] = {
 511         NULL
 512 };
 513
 514 static struct attribute_group adis16260_event_attribute_group = {
 515         .attrs = adis16260_event_attributes,
 516 };
 517
 518 #define ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(axis)                                   \
 519         IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis(adis16260_read_14bit_signed,            \
 520                                 ADIS16260_GYRO_OUT);                    \
 521         static IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis##_SCALE(S_IRUGO,                 \
 522                                         adis16260_read_gyro_scale,      \
 523                                         NULL,                           \
 524                                         0);                             \
 525         static IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis##_CALIBSCALE(S_IRUGO | S_IWUSR,  \
 526                                         adis16260_read_12bit_unsigned,  \
 527                                         adis16260_write_16bit,          \
 528                                         ADIS16260_GYRO_SCALE);          \
 529         static IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis##_CALIBBIAS(S_IWUSR | S_IRUGO,   \
 530                                         adis16260_read_12bit_signed,    \
 531                                         adis16260_write_16bit,          \
 532                                         ADIS16260_GYRO_OFF);            \
 533         static IIO_DEV_ATTR_ANGL##axis(adis16260_read_14bit_signed,     \
 534                                        ADIS16260_ANGL_OUT);
 535
 536 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET();
 537 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(_X);
 538 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(_Y);
 539 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(_Z);
 540
 541 #define ADIS16260_ATTR_GROUP(axis)                                      \
 542         struct attribute *adis16260_attributes##axis[] = {              \
 543                 &iio_dev_attr_in0_supply_raw.dev_attr.attr,             \
 544                 &iio_const_attr_in0_supply_scale.dev_attr.attr,         \
 545                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_raw.dev_attr.attr,           \
 546                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_scale.dev_attr.attr,         \
 547                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_calibscale.dev_attr.attr,    \
 548                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_calibbias.dev_attr.attr,     \
 549                 &iio_dev_attr_angl##axis##_raw.dev_attr.attr,           \
 550                 &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,                   \
 551                 &iio_const_attr_temp_offset.dev_attr.attr,              \
 552                 &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,               \
 553                 &iio_dev_attr_in1_raw.dev_attr.attr,                    \
 554                 &iio_const_attr_in1_scale.dev_attr.attr,                \
 555                 &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,         \
 556                 &iio_dev_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr, \
 557                 &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,                      \
 558                 &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,                     \
 559                 NULL                                                    \
 560         };                                                              \
 561         static const struct attribute_group adis16260_attribute_group##axis \
 562         = {                                                             \
 563                 .attrs = adis16260_attributes##axis,                    \
 564         };
 565
 566 static ADIS16260_ATTR_GROUP();
 567 static ADIS16260_ATTR_GROUP(_x);
 568 static ADIS16260_ATTR_GROUP(_y);
 569 static ADIS16260_ATTR_GROUP(_z);
 570
 571 static int __devinit adis16260_probe(struct spi_device *spi)
 572 {
 573         int ret, regdone = 0;
 574         struct adis16260_platform_data *pd = spi->dev.platform_data;
 575         struct adis16260_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 576         if (!st) {
 577                 ret =  -ENOMEM;
 578                 goto error_ret;
 579         }
 580         if (pd)
 581                 st->negate = pd->negate;
 582         /* this is only used for removal purposes */
 583         spi_set_drvdata(spi, st);
 584
 585         /* Allocate the comms buffers */
 586         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16260_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 587         if (st->rx == NULL) {
 588                 ret = -ENOMEM;
 589                 goto error_free_st;
 590         }
 591         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16260_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 592         if (st->tx == NULL) {
 593                 ret = -ENOMEM;
 594                 goto error_free_rx;
 595         }
 596         st->us = spi;
 597         mutex_init(&st->buf_lock);
 598         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 599         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 600         if (st->indio_dev == NULL) {
 601                 ret = -ENOMEM;
 602                 goto error_free_tx;
 603         }
 604
 605         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 606         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 607         st->indio_dev->event_attrs = &adis16260_event_attribute_group;
 608         if (pd && pd->direction)
 609                 switch (pd->direction) {
 610                 case 'x':
 611                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group_x;
 612                         break;
 613                 case 'y':
 614                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group_y;
 615                         break;
 616                 case 'z':
 617                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group_z;
 618                         break;
 619                 default:
 620                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group;
 621                         break;
 622                 }
 623         else
 624                 st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group;
 625
 626         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 627         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 628         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 629
 630         ret = adis16260_configure_ring(st->indio_dev);
 631         if (ret)
 632                 goto error_free_dev;
 633
 634         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 635         if (ret)
 636                 goto error_unreg_ring_funcs;
 637         regdone = 1;
 638         ret = iio_ring_buffer_register(st->indio_dev->ring, 0);
 639         if (ret) {
 640                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 641                 goto error_unreg_ring_funcs;
 642         }
 643
 644         if (spi->irq) {
 645                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 646                                 st->indio_dev,
 647                                 0,
 648                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 649                                 "adis16260");
 650                 if (ret)
 651                         goto error_uninitialize_ring;
 652
 653                 ret = adis16260_probe_trigger(st->indio_dev);
 654                 if (ret)
 655                         goto error_unregister_line;
 656         }
 657
 658         /* Get the device into a sane initial state */
 659         ret = adis16260_initial_setup(st);
 660         if (ret)
 661                 goto error_remove_trigger;
 662         return 0;
 663
 664 error_remove_trigger:
 665         adis16260_remove_trigger(st->indio_dev);
 666 error_unregister_line:
 667         if (spi->irq)
 668                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 669 error_uninitialize_ring:
 670         iio_ring_buffer_unregister(st->indio_dev->ring);
 671 error_unreg_ring_funcs:
 672         adis16260_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 673 error_free_dev:
 674         if (regdone)
 675                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 676         else
 677                 iio_free_device(st->indio_dev);
 678 error_free_tx:
 679         kfree(st->tx);
 680 error_free_rx:
 681         kfree(st->rx);
 682 error_free_st:
 683         kfree(st);
 684 error_ret:
 685         return ret;
 686 }
 687
 688 static int adis16260_remove(struct spi_device *spi)
 689 {
 690         int ret;
 691         struct adis16260_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 692         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 693
 694         ret = adis16260_stop_device(&(indio_dev->dev));
 695         if (ret)
 696                 goto err_ret;
 697
 698         flush_scheduled_work();
 699
 700         adis16260_remove_trigger(indio_dev);
 701         if (spi->irq)
 702                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 703
 704         iio_ring_buffer_unregister(st->indio_dev->ring);
 705         iio_device_unregister(indio_dev);
 706         adis16260_unconfigure_ring(indio_dev);
 707         kfree(st->tx);
 708         kfree(st->rx);
 709         kfree(st);
 710
 711 err_ret:
 712         return ret;
 713 }
 714
 715 /*
 716  * These parts do not need to be differentiated until someone adds
 717  * support for the on chip filtering.
 718  */
 719 static const struct spi_device_id adis16260_id[] = {
 720         {"adis16260", 0},
 721         {"adis16265", 0},
 722         {"adis16250", 0},
 723         {"adis16255", 0},
 724         {"adis16251", 1},
 725         {}
 726 };
 727
 728 static struct spi_driver adis16260_driver = {
 729         .driver = {
 730                 .name = "adis16260",
 731                 .owner = THIS_MODULE,
 732         },
 733         .probe = adis16260_probe,
 734         .remove = __devexit_p(adis16260_remove),
 735         .id_table = adis16260_id,
 736 };
 737
 738 static __init int adis16260_init(void)
 739 {
 740         return spi_register_driver(&adis16260_driver);
 741 }
 742 module_init(adis16260_init);
 743
 744 static __exit void adis16260_exit(void)
 745 {
 746         spi_unregister_driver(&adis16260_driver);
 747 }
 748 module_exit(adis16260_exit);
 749
 750 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 751 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16260/5 Digital Gyroscope Sensor");
 752 MODULE_LICENSE("GPL v2");