drivers/staging/iio/gyro/adis16260_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16260/ADIS16265 Programmable Digital Gyroscope Sensor Driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "../ring_generic.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25 #include "gyro.h"
  26
  27 #include "adis16260.h"
  28
  29 #define DRIVER_NAME             "adis16260"
  30
  31 static int adis16260_check_status(struct device *dev);
  32
  33 /**
  34  * adis16260_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  35  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  36  * @reg_address: the address of the register to be written
  37  * @val: the value to write
  38  **/
  39 static int adis16260_spi_write_reg_8(struct device *dev,
  40                 u8 reg_address,
  41                 u8 val)
  42 {
  43         int ret;
  44         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  45         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  46
  47         mutex_lock(&st->buf_lock);
  48         st->tx[0] = ADIS16260_WRITE_REG(reg_address);
  49         st->tx[1] = val;
  50
  51         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  52         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  53
  54         return ret;
  55 }
  56
  57 /**
  58  * adis16260_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  59  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  60  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  61  *               is assumed to have address one greater.
  62  * @val: value to be written
  63  **/
  64 static int adis16260_spi_write_reg_16(struct device *dev,
  65                 u8 lower_reg_address,
  66                 u16 value)
  67 {
  68         int ret;
  69         struct spi_message msg;
  70         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  71         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  72         struct spi_transfer xfers[] = {
  73                 {
  74                         .tx_buf = st->tx,
  75                         .bits_per_word = 8,
  76                         .len = 2,
  77                         .cs_change = 1,
  78                         .delay_usecs = 20,
  79                 }, {
  80                         .tx_buf = st->tx + 2,
  81                         .bits_per_word = 8,
  82                         .len = 2,
  83                         .cs_change = 1,
  84                         .delay_usecs = 20,
  85                 },
  86         };
  87
  88         mutex_lock(&st->buf_lock);
  89         st->tx[0] = ADIS16260_WRITE_REG(lower_reg_address);
  90         st->tx[1] = value & 0xFF;
  91         st->tx[2] = ADIS16260_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
  92         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
  93
  94         spi_message_init(&msg);
  95         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
  96         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
  97         ret = spi_sync(st->us, &msg);
  98         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  99
 100         return ret;
 101 }
 102
 103 /**
 104  * adis16260_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 105  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
 106  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 107  *               is assumed to have address one greater.
 108  * @val: somewhere to pass back the value read
 109  **/
 110 static int adis16260_spi_read_reg_16(struct device *dev,
 111                 u8 lower_reg_address,
 112                 u16 *val)
 113 {
 114         struct spi_message msg;
 115         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 116         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 117         int ret;
 118         struct spi_transfer xfers[] = {
 119                 {
 120                         .tx_buf = st->tx,
 121                         .bits_per_word = 8,
 122                         .len = 2,
 123                         .cs_change = 1,
 124                         .delay_usecs = 30,
 125                 }, {
 126                         .rx_buf = st->rx,
 127                         .bits_per_word = 8,
 128                         .len = 2,
 129                         .cs_change = 1,
 130                         .delay_usecs = 30,
 131                 },
 132         };
 133
 134         mutex_lock(&st->buf_lock);
 135         st->tx[0] = ADIS16260_READ_REG(lower_reg_address);
 136         st->tx[1] = 0;
 137
 138         spi_message_init(&msg);
 139         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 140         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 141         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 142         if (ret) {
 143                 dev_err(&st->us->dev,
 144                         "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 145                         lower_reg_address);
 146                 goto error_ret;
 147         }
 148         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 149
 150 error_ret:
 151         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 152         return ret;
 153 }
 154
 155 static ssize_t adis16260_spi_read_signed(struct device *dev,
 156                 struct device_attribute *attr,
 157                 char *buf,
 158                 unsigned bits)
 159 {
 160         int ret;
 161         s16 val = 0;
 162         unsigned shift = 16 - bits;
 163         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 164
 165         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, (u16 *)&val);
 166         if (ret)
 167                 return ret;
 168
 169         if (val & ADIS16260_ERROR_ACTIVE)
 170                 adis16260_check_status(dev);
 171         val = ((s16)(val << shift) >> shift);
 172         return sprintf(buf, "%d\n", val);
 173 }
 174
 175 static ssize_t adis16260_read_12bit_unsigned(struct device *dev,
 176                 struct device_attribute *attr,
 177                 char *buf)
 178 {
 179         int ret;
 180         u16 val = 0;
 181         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 182
 183         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, this_attr->address, &val);
 184         if (ret)
 185                 return ret;
 186
 187         if (val & ADIS16260_ERROR_ACTIVE)
 188                 adis16260_check_status(dev);
 189
 190         return sprintf(buf, "%u\n", val & 0x0FFF);
 191 }
 192
 193 static ssize_t adis16260_read_12bit_signed(struct device *dev,
 194                 struct device_attribute *attr,
 195                 char *buf)
 196 {
 197         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 198         ssize_t ret;
 199
 200         /* Take the iio_dev status lock */
 201         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 202         ret =  adis16260_spi_read_signed(dev, attr, buf, 12);
 203         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 204
 205         return ret;
 206 }
 207
 208 static ssize_t adis16260_read_14bit_signed(struct device *dev,
 209                 struct device_attribute *attr,
 210                 char *buf)
 211 {
 212         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 213         ssize_t ret;
 214
 215         /* Take the iio_dev status lock */
 216         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 217         ret =  adis16260_spi_read_signed(dev, attr, buf, 14);
 218         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 219
 220         return ret;
 221 }
 222
 223 static ssize_t adis16260_write_16bit(struct device *dev,
 224                 struct device_attribute *attr,
 225                 const char *buf,
 226                 size_t len)
 227 {
 228         struct iio_dev_attr *this_attr = to_iio_dev_attr(attr);
 229         int ret;
 230         long val;
 231
 232         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 233         if (ret)
 234                 goto error_ret;
 235         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev, this_attr->address, val);
 236
 237 error_ret:
 238         return ret ? ret : len;
 239 }
 240
 241 static ssize_t adis16260_read_frequency(struct device *dev,
 242                 struct device_attribute *attr,
 243                 char *buf)
 244 {
 245         int ret, len = 0;
 246         u16 t;
 247         int sps;
 248         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev,
 249                         ADIS16260_SMPL_PRD,
 250                         &t);
 251         if (ret)
 252                 return ret;
 253         sps =  (t & ADIS16260_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 66 : 2048;
 254         sps /= (t & ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 255         len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
 256         return len;
 257 }
 258
 259 static ssize_t adis16260_write_frequency(struct device *dev,
 260                 struct device_attribute *attr,
 261                 const char *buf,
 262                 size_t len)
 263 {
 264         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 265         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 266         long val;
 267         int ret;
 268         u8 t;
 269
 270         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 271         if (ret)
 272                 return ret;
 273
 274         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 275
 276         t = (2048 / val);
 277         if (t > 0)
 278                 t--;
 279         t &= ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 280         if ((t & ADIS16260_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
 281                 st->us->max_speed_hz = ADIS16260_SPI_SLOW;
 282         else
 283                 st->us->max_speed_hz = ADIS16260_SPI_FAST;
 284
 285         ret = adis16260_spi_write_reg_8(dev,
 286                         ADIS16260_SMPL_PRD,
 287                         t);
 288
 289         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 290
 291         return ret ? ret : len;
 292 }
 293
 294 static ssize_t adis16260_read_gyro_scale(struct device *dev,
 295                 struct device_attribute *attr,
 296                 char *buf)
 297 {
 298         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 299         struct adis16260_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 300         ssize_t ret = 0;
 301
 302         if (st->negate)
 303                 ret = sprintf(buf, "-");
 304         /* Take the iio_dev status lock */
 305         ret += sprintf(buf + ret, "%s\n", "0.00127862821");
 306
 307         return ret;
 308 }
 309
 310 static int adis16260_reset(struct device *dev)
 311 {
 312         int ret;
 313         ret = adis16260_spi_write_reg_8(dev,
 314                         ADIS16260_GLOB_CMD,
 315                         ADIS16260_GLOB_CMD_SW_RESET);
 316         if (ret)
 317                 dev_err(dev, "problem resetting device");
 318
 319         return ret;
 320 }
 321
 322 static ssize_t adis16260_write_reset(struct device *dev,
 323                 struct device_attribute *attr,
 324                 const char *buf, size_t len)
 325 {
 326         if (len < 1)
 327                 return -EINVAL;
 328         switch (buf[0]) {
 329         case '1':
 330         case 'y':
 331         case 'Y':
 332                 return adis16260_reset(dev);
 333         }
 334         return -EINVAL;
 335 }
 336
 337 int adis16260_set_irq(struct device *dev, bool enable)
 338 {
 339         int ret;
 340         u16 msc;
 341         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, ADIS16260_MSC_CTRL, &msc);
 342         if (ret)
 343                 goto error_ret;
 344
 345         msc |= ADIS16260_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
 346         if (enable)
 347                 msc |= ADIS16260_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 348         else
 349                 msc &= ~ADIS16260_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 350
 351         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev, ADIS16260_MSC_CTRL, msc);
 352         if (ret)
 353                 goto error_ret;
 354
 355 error_ret:
 356         return ret;
 357 }
 358
 359 /* Power down the device */
 360 static int adis16260_stop_device(struct device *dev)
 361 {
 362         int ret;
 363         u16 val = ADIS16260_SLP_CNT_POWER_OFF;
 364
 365         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev, ADIS16260_SLP_CNT, val);
 366         if (ret)
 367                 dev_err(dev, "problem with turning device off: SLP_CNT");
 368
 369         return ret;
 370 }
 371
 372 static int adis16260_self_test(struct device *dev)
 373 {
 374         int ret;
 375         ret = adis16260_spi_write_reg_16(dev,
 376                         ADIS16260_MSC_CTRL,
 377                         ADIS16260_MSC_CTRL_MEM_TEST);
 378         if (ret) {
 379                 dev_err(dev, "problem starting self test");
 380                 goto err_ret;
 381         }
 382
 383         adis16260_check_status(dev);
 384
 385 err_ret:
 386         return ret;
 387 }
 388
 389 static int adis16260_check_status(struct device *dev)
 390 {
 391         u16 status;
 392         int ret;
 393
 394         ret = adis16260_spi_read_reg_16(dev, ADIS16260_DIAG_STAT, &status);
 395
 396         if (ret < 0) {
 397                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 398                 goto error_ret;
 399         }
 400         ret = status & 0x7F;
 401         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_FLASH_CHK)
 402                 dev_err(dev, "Flash checksum error\n");
 403         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_SELF_TEST)
 404                 dev_err(dev, "Self test error\n");
 405         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_OVERFLOW)
 406                 dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
 407         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 408                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 409         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 410                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 411         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 412                 dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
 413         if (status & ADIS16260_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 414                 dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
 415
 416 error_ret:
 417         return ret;
 418 }
 419
 420 static int adis16260_initial_setup(struct adis16260_state *st)
 421 {
 422         int ret;
 423         struct device *dev = &st->indio_dev->dev;
 424
 425         /* Disable IRQ */
 426         ret = adis16260_set_irq(dev, false);
 427         if (ret) {
 428                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 429                 goto err_ret;
 430         }
 431
 432         /* Do self test */
 433         ret = adis16260_self_test(dev);
 434         if (ret) {
 435                 dev_err(dev, "self test failure");
 436                 goto err_ret;
 437         }
 438
 439         /* Read status register to check the result */
 440         ret = adis16260_check_status(dev);
 441         if (ret) {
 442                 adis16260_reset(dev);
 443                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 444                 msleep(ADIS16260_STARTUP_DELAY);
 445                 ret = adis16260_check_status(dev);
 446                 if (ret) {
 447                         dev_err(dev, "giving up");
 448                         goto err_ret;
 449                 }
 450         }
 451
 452         printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": at CS%d (irq %d)\n",
 453                         st->us->chip_select, st->us->irq);
 454
 455 err_ret:
 456         return ret;
 457 }
 458
 459 static IIO_DEV_ATTR_IN_NAMED_RAW(0, supply,
 460                                 adis16260_read_12bit_unsigned,
 461                                 ADIS16260_SUPPLY_OUT);
 462 static IIO_CONST_ATTR_IN_NAMED_SCALE(0, supply, "0.0018315");
 463
 464 static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16260_read_12bit_unsigned);
 465 static IIO_CONST_ATTR_TEMP_OFFSET("25");
 466 static IIO_CONST_ATTR_TEMP_SCALE("0.1453");
 467
 468 static IIO_DEV_ATTR_IN_RAW(1, adis16260_read_12bit_unsigned,
 469                 ADIS16260_AUX_ADC);
 470 static IIO_CONST_ATTR(in1_scale, "0.0006105");
 471
 472 static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
 473                 adis16260_read_frequency,
 474                 adis16260_write_frequency);
 475
 476 static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL, adis16260_write_reset, 0);
 477
 478 static IIO_CONST_ATTR_SAMP_FREQ_AVAIL("256 2048");
 479
 480 static IIO_CONST_ATTR_NAME("adis16260");
 481
 482 static struct attribute *adis16260_event_attributes[] = {
 483         NULL
 484 };
 485
 486 static struct attribute_group adis16260_event_attribute_group = {
 487         .attrs = adis16260_event_attributes,
 488 };
 489
 490 #define ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(axis)                                   \
 491         IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis(adis16260_read_14bit_signed,            \
 492                                 ADIS16260_GYRO_OUT);                    \
 493         static IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis##_SCALE(S_IRUGO,                 \
 494                                         adis16260_read_gyro_scale,      \
 495                                         NULL,                           \
 496                                         0);                             \
 497         static IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis##_CALIBSCALE(S_IRUGO | S_IWUSR,  \
 498                                         adis16260_read_12bit_unsigned,  \
 499                                         adis16260_write_16bit,          \
 500                                         ADIS16260_GYRO_SCALE);          \
 501         static IIO_DEV_ATTR_GYRO##axis##_CALIBBIAS(S_IWUSR | S_IRUGO,   \
 502                                         adis16260_read_12bit_signed,    \
 503                                         adis16260_write_16bit,          \
 504                                         ADIS16260_GYRO_OFF);            \
 505         static IIO_DEV_ATTR_ANGL##axis(adis16260_read_14bit_signed,     \
 506                                        ADIS16260_ANGL_OUT);
 507
 508 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET();
 509 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(_X);
 510 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(_Y);
 511 static ADIS16260_GYRO_ATTR_SET(_Z);
 512
 513 #define ADIS16260_ATTR_GROUP(axis)                                      \
 514         struct attribute *adis16260_attributes##axis[] = {              \
 515                 &iio_dev_attr_in0_supply_raw.dev_attr.attr,             \
 516                 &iio_const_attr_in0_supply_scale.dev_attr.attr,         \
 517                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_raw.dev_attr.attr,           \
 518                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_scale.dev_attr.attr,         \
 519                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_calibscale.dev_attr.attr,    \
 520                 &iio_dev_attr_gyro##axis##_calibbias.dev_attr.attr,     \
 521                 &iio_dev_attr_angl##axis##_raw.dev_attr.attr,           \
 522                 &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,                   \
 523                 &iio_const_attr_temp_offset.dev_attr.attr,              \
 524                 &iio_const_attr_temp_scale.dev_attr.attr,               \
 525                 &iio_dev_attr_in1_raw.dev_attr.attr,                    \
 526                 &iio_const_attr_in1_scale.dev_attr.attr,                \
 527                 &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,         \
 528                 &iio_const_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr, \
 529                 &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,                      \
 530                 &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,                     \
 531                 NULL                                                    \
 532         };                                                              \
 533         static const struct attribute_group adis16260_attribute_group##axis \
 534         = {                                                             \
 535                 .attrs = adis16260_attributes##axis,                    \
 536         };
 537
 538 static ADIS16260_ATTR_GROUP();
 539 static ADIS16260_ATTR_GROUP(_x);
 540 static ADIS16260_ATTR_GROUP(_y);
 541 static ADIS16260_ATTR_GROUP(_z);
 542
 543 static int __devinit adis16260_probe(struct spi_device *spi)
 544 {
 545         int ret, regdone = 0;
 546         struct adis16260_platform_data *pd = spi->dev.platform_data;
 547         struct adis16260_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 548         if (!st) {
 549                 ret =  -ENOMEM;
 550                 goto error_ret;
 551         }
 552         if (pd)
 553                 st->negate = pd->negate;
 554         /* this is only used for removal purposes */
 555         spi_set_drvdata(spi, st);
 556
 557         /* Allocate the comms buffers */
 558         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16260_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 559         if (st->rx == NULL) {
 560                 ret = -ENOMEM;
 561                 goto error_free_st;
 562         }
 563         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16260_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 564         if (st->tx == NULL) {
 565                 ret = -ENOMEM;
 566                 goto error_free_rx;
 567         }
 568         st->us = spi;
 569         mutex_init(&st->buf_lock);
 570         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 571         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 572         if (st->indio_dev == NULL) {
 573                 ret = -ENOMEM;
 574                 goto error_free_tx;
 575         }
 576
 577         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 578         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 579         st->indio_dev->event_attrs = &adis16260_event_attribute_group;
 580         if (pd && pd->direction)
 581                 switch (pd->direction) {
 582                 case 'x':
 583                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group_x;
 584                         break;
 585                 case 'y':
 586                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group_y;
 587                         break;
 588                 case 'z':
 589                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group_z;
 590                         break;
 591                 default:
 592                         st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group;
 593                         break;
 594                 }
 595         else
 596                 st->indio_dev->attrs = &adis16260_attribute_group;
 597
 598         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 599         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 600         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 601
 602         ret = adis16260_configure_ring(st->indio_dev);
 603         if (ret)
 604                 goto error_free_dev;
 605
 606         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 607         if (ret)
 608                 goto error_unreg_ring_funcs;
 609         regdone = 1;
 610         ret = iio_ring_buffer_register(st->indio_dev->ring, 0);
 611         if (ret) {
 612                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 613                 goto error_unreg_ring_funcs;
 614         }
 615
 616         if (spi->irq) {
 617                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 618                                 st->indio_dev,
 619                                 0,
 620                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 621                                 "adis16260");
 622                 if (ret)
 623                         goto error_uninitialize_ring;
 624
 625                 ret = adis16260_probe_trigger(st->indio_dev);
 626                 if (ret)
 627                         goto error_unregister_line;
 628         }
 629
 630         /* Get the device into a sane initial state */
 631         ret = adis16260_initial_setup(st);
 632         if (ret)
 633                 goto error_remove_trigger;
 634         return 0;
 635
 636 error_remove_trigger:
 637         adis16260_remove_trigger(st->indio_dev);
 638 error_unregister_line:
 639         if (spi->irq)
 640                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 641 error_uninitialize_ring:
 642         iio_ring_buffer_unregister(st->indio_dev->ring);
 643 error_unreg_ring_funcs:
 644         adis16260_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 645 error_free_dev:
 646         if (regdone)
 647                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 648         else
 649                 iio_free_device(st->indio_dev);
 650 error_free_tx:
 651         kfree(st->tx);
 652 error_free_rx:
 653         kfree(st->rx);
 654 error_free_st:
 655         kfree(st);
 656 error_ret:
 657         return ret;
 658 }
 659
 660 static int adis16260_remove(struct spi_device *spi)
 661 {
 662         int ret;
 663         struct adis16260_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 664         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 665
 666         ret = adis16260_stop_device(&(indio_dev->dev));
 667         if (ret)
 668                 goto err_ret;
 669
 670         flush_scheduled_work();
 671
 672         adis16260_remove_trigger(indio_dev);
 673         if (spi->irq)
 674                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 675
 676         iio_ring_buffer_unregister(st->indio_dev->ring);
 677         iio_device_unregister(indio_dev);
 678         adis16260_unconfigure_ring(indio_dev);
 679         kfree(st->tx);
 680         kfree(st->rx);
 681         kfree(st);
 682
 683 err_ret:
 684         return ret;
 685 }
 686
 687 /*
 688  * These parts do not need to be differentiated until someone adds
 689  * support for the on chip filtering.
 690  */
 691 static const struct spi_device_id adis16260_id[] = {
 692         {"adis16260", 0},
 693         {"adis16265", 0},
 694         {"adis16250", 0},
 695         {"adis16255", 0},
 696         {}
 697 };
 698
 699 static struct spi_driver adis16260_driver = {
 700         .driver = {
 701                 .name = "adis16260",
 702                 .owner = THIS_MODULE,
 703         },
 704         .probe = adis16260_probe,
 705         .remove = __devexit_p(adis16260_remove),
 706         .id_table = adis16260_id,
 707 };
 708
 709 static __init int adis16260_init(void)
 710 {
 711         return spi_register_driver(&adis16260_driver);
 712 }
 713 module_init(adis16260_init);
 714
 715 static __exit void adis16260_exit(void)
 716 {
 717         spi_unregister_driver(&adis16260_driver);
 718 }
 719 module_exit(adis16260_exit);
 720
 721 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 722 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16260/5 Digital Gyroscope Sensor");
 723 MODULE_LICENSE("GPL v2");