drivers/staging/iio/gyro/adis16130_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16130 Digital Output, High Precision Angular Rate Sensor driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "gyro.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25
  26 #include "adis16130.h"
  27
  28 #define DRIVER_NAME             "adis16130"
  29
  30 struct adis16130_state *adis16130_st;
  31
  32 int adis16130_spi_write(struct device *dev, u8 reg_addr,
  33                 u8 val)
  34 {
  35         int ret;
  36         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  37         struct adis16130_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  38
  39         mutex_lock(&st->buf_lock);
  40         st->tx[0] = reg_addr;
  41         st->tx[1] = val;
  42
  43         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  44         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  45
  46         return ret;
  47 }
  48
  49 int adis16130_spi_read(struct device *dev, u8 reg_addr,
  50                 u32 *val)
  51 {
  52         int ret;
  53         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  54         struct adis16130_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  55
  56         mutex_lock(&st->buf_lock);
  57
  58         st->tx[0] = ADIS16130_CON_RD | reg_addr;
  59         if (st->mode)
  60                 ret = spi_read(st->us, st->rx, 4);
  61         else
  62                 ret = spi_read(st->us, st->rx, 3);
  63
  64         if (ret == 0) {
  65                 if (st->mode)
  66                         *val = (st->rx[1] << 16) | (st->rx[2] << 8) | st->rx[3];
  67                 else
  68                         *val = (st->rx[1] << 8) | st->rx[2];
  69         }
  70
  71         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  72
  73         return ret;
  74 }
  75
  76 static ssize_t adis16130_gyro_read(struct device *dev,
  77                 struct device_attribute *attr,
  78                 char *buf)
  79 {
  80         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  81         u32 val;
  82         ssize_t ret;
  83
  84         /* Take the iio_dev status lock */
  85         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
  86         ret =  adis16130_spi_read(dev, ADIS16130_RATEDATA, &val);
  87         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
  88
  89         if (ret == 0)
  90                 return sprintf(buf, "%d\n", val);
  91         else
  92                 return ret;
  93 }
  94
  95 static ssize_t adis16130_temp_read(struct device *dev,
  96                 struct device_attribute *attr,
  97                 char *buf)
  98 {
  99         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 100         u32 val;
 101         ssize_t ret;
 102
 103         /* Take the iio_dev status lock */
 104         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 105         ret =  adis16130_spi_read(dev, ADIS16130_TEMPDATA, &val);
 106         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 107
 108         if (ret == 0)
 109                 return sprintf(buf, "%d\n", val);
 110         else
 111                 return ret;
 112 }
 113
 114 static ssize_t adis16130_bitsmode_read(struct device *dev,
 115                 struct device_attribute *attr,
 116                 char *buf)
 117 {
 118         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 119         struct adis16130_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
 120
 121         return sprintf(buf, "%d\n", st->mode);
 122 }
 123
 124 static ssize_t adis16130_bitsmode_write(struct device *dev,
 125                 struct device_attribute *attr,
 126                 const char *buf,
 127                 size_t len)
 128 {
 129         int ret;
 130         long val;
 131
 132         ret = strict_strtol(buf, 16, &val);
 133         if (ret)
 134                 goto error_ret;
 135         ret = adis16130_spi_write(dev, ADIS16130_MODE, !!val);
 136
 137 error_ret:
 138         return ret ? ret : len;
 139 }
 140
 141 static IIO_DEV_ATTR_TEMP_RAW(adis16130_temp_read);
 142
 143 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16130");
 144
 145 static IIO_DEV_ATTR_GYRO(adis16130_gyro_read,
 146                 ADIS16130_RATEDATA);
 147
 148 #define IIO_DEV_ATTR_BITS_MODE(_mode, _show, _store, _addr)     \
 149         IIO_DEVICE_ATTR(bits_mode, _mode, _show, _store, _addr)
 150
 151 static IIO_DEV_ATTR_BITS_MODE(S_IWUSR | S_IRUGO, adis16130_bitsmode_read, adis16130_bitsmode_write,
 152                         ADIS16130_MODE);
 153
 154 static struct attribute *adis16130_event_attributes[] = {
 155         NULL
 156 };
 157
 158 static struct attribute_group adis16130_event_attribute_group = {
 159         .attrs = adis16130_event_attributes,
 160 };
 161
 162 static struct attribute *adis16130_attributes[] = {
 163         &iio_dev_attr_temp_raw.dev_attr.attr,
 164         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 165         &iio_dev_attr_gyro_raw.dev_attr.attr,
 166         &iio_dev_attr_bits_mode.dev_attr.attr,
 167         NULL
 168 };
 169
 170 static const struct attribute_group adis16130_attribute_group = {
 171         .attrs = adis16130_attributes,
 172 };
 173
 174 static int __devinit adis16130_probe(struct spi_device *spi)
 175 {
 176         int ret, regdone = 0;
 177         struct adis16130_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 178         if (!st) {
 179                 ret =  -ENOMEM;
 180                 goto error_ret;
 181         }
 182         /* this is only used for removal purposes */
 183         spi_set_drvdata(spi, st);
 184
 185         /* Allocate the comms buffers */
 186         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16130_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 187         if (st->rx == NULL) {
 188                 ret = -ENOMEM;
 189                 goto error_free_st;
 190         }
 191         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16130_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 192         if (st->tx == NULL) {
 193                 ret = -ENOMEM;
 194                 goto error_free_rx;
 195         }
 196         st->us = spi;
 197         mutex_init(&st->buf_lock);
 198         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 199         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 200         if (st->indio_dev == NULL) {
 201                 ret = -ENOMEM;
 202                 goto error_free_tx;
 203         }
 204
 205         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 206         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 207         st->indio_dev->event_attrs = &adis16130_event_attribute_group;
 208         st->indio_dev->attrs = &adis16130_attribute_group;
 209         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 210         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 211         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 212         st->mode = 1;
 213
 214         ret = adis16130_configure_ring(st->indio_dev);
 215         if (ret)
 216                 goto error_free_dev;
 217
 218         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 219         if (ret)
 220                 goto error_unreg_ring_funcs;
 221         regdone = 1;
 222
 223         ret = adis16130_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 224         if (ret) {
 225                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 226                 goto error_unreg_ring_funcs;
 227         }
 228
 229         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0) {
 230                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 231                                 st->indio_dev,
 232                                 0,
 233                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 234                                 "adis16130");
 235                 if (ret)
 236                         goto error_uninitialize_ring;
 237
 238                 ret = adis16130_probe_trigger(st->indio_dev);
 239                 if (ret)
 240                         goto error_unregister_line;
 241         }
 242
 243         adis16130_st = st;
 244         return 0;
 245
 246 error_unregister_line:
 247         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 248                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 249 error_uninitialize_ring:
 250         adis16130_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 251 error_unreg_ring_funcs:
 252         adis16130_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 253 error_free_dev:
 254         if (regdone)
 255                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 256         else
 257                 iio_free_device(st->indio_dev);
 258 error_free_tx:
 259         kfree(st->tx);
 260 error_free_rx:
 261         kfree(st->rx);
 262 error_free_st:
 263         kfree(st);
 264 error_ret:
 265         return ret;
 266 }
 267
 268 /* fixme, confirm ordering in this function */
 269 static int adis16130_remove(struct spi_device *spi)
 270 {
 271         struct adis16130_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 272         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 273
 274         flush_scheduled_work();
 275
 276         adis16130_remove_trigger(indio_dev);
 277         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0)
 278                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 279
 280         adis16130_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 281         adis16130_unconfigure_ring(indio_dev);
 282         iio_device_unregister(indio_dev);
 283         kfree(st->tx);
 284         kfree(st->rx);
 285         kfree(st);
 286
 287         return 0;
 288 }
 289
 290 static struct spi_driver adis16130_driver = {
 291         .driver = {
 292                 .name = "adis16130",
 293                 .owner = THIS_MODULE,
 294         },
 295         .probe = adis16130_probe,
 296         .remove = __devexit_p(adis16130_remove),
 297 };
 298
 299 static __init int adis16130_init(void)
 300 {
 301         return spi_register_driver(&adis16130_driver);
 302 }
 303 module_init(adis16130_init);
 304
 305 static __exit void adis16130_exit(void)
 306 {
 307         spi_unregister_driver(&adis16130_driver);
 308 }
 309 module_exit(adis16130_exit);
 310
 311 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 312 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16130 High Precision Angular Rate Sensor driver");
 313 MODULE_LICENSE("GPL v2");