drivers/staging/iio/imu/adis16400_core.c

   1 /*
   2  * adis16400.c  support Analog Devices ADIS16400/5
   3  *              3d 2g Linear Accelerometers,
   4  *              3d Gyroscopes,
   5  *              3d Magnetometers via SPI
   6  *
   7  * Copyright (c) 2009 Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>
   8  * Copyright (c) 2007 Jonathan Cameron <jic23@cam.ac.uk>
   9  * Copyright (c) 2011 Analog Devices Inc.
  10  *
  11  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  12  * it under the terms of the GNU General Public License version 2 as
  13  * published by the Free Software Foundation.
  14  *
  15  */
  16
  17 #include <linux/interrupt.h>
  18 #include <linux/irq.h>
  19 #include <linux/gpio.h>
  20 #include <linux/delay.h>
  21 #include <linux/mutex.h>
  22 #include <linux/device.h>
  23 #include <linux/kernel.h>
  24 #include <linux/spi/spi.h>
  25 #include <linux/slab.h>
  26 #include <linux/sysfs.h>
  27 #include <linux/list.h>
  28 #include <linux/module.h>
  29
  30 #include "../iio.h"
  31 #include "../sysfs.h"
  32 #include "../ring_generic.h"
  33 #include "adis16400.h"
  34
  35 #define DRIVER_NAME             "adis16400"
  36
  37 enum adis16400_chip_variant {
  38         ADIS16300,
  39         ADIS16344,
  40         ADIS16350,
  41         ADIS16360,
  42         ADIS16362,
  43         ADIS16364,
  44         ADIS16365,
  45         ADIS16400,
  46 };
  47
  48 static int adis16400_check_status(struct iio_dev *indio_dev);
  49
  50 /* At the moment the spi framework doesn't allow global setting of cs_change.
  51  * It's in the likely to be added comment at the top of spi.h.
  52  * This means that use cannot be made of spi_write etc.
  53  */
  54
  55 /**
  56  * adis16400_spi_write_reg_8() - write single byte to a register
  57  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  58  * @reg_address: the address of the register to be written
  59  * @val: the value to write
  60  **/
  61 static int adis16400_spi_write_reg_8(struct iio_dev *indio_dev,
  62                                      u8 reg_address,
  63                                      u8 val)
  64 {
  65         int ret;
  66         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
  67
  68         mutex_lock(&st->buf_lock);
  69         st->tx[0] = ADIS16400_WRITE_REG(reg_address);
  70         st->tx[1] = val;
  71
  72         ret = spi_write(st->us, st->tx, 2);
  73         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  74
  75         return ret;
  76 }
  77
  78 /**
  79  * adis16400_spi_write_reg_16() - write 2 bytes to a pair of registers
  80  * @dev: device associated with child of actual device (iio_dev or iio_trig)
  81  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
  82  *               is assumed to have address one greater.
  83  * @val: value to be written
  84  **/
  85 static int adis16400_spi_write_reg_16(struct iio_dev *indio_dev,
  86                 u8 lower_reg_address,
  87                 u16 value)
  88 {
  89         int ret;
  90         struct spi_message msg;
  91         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
  92         struct spi_transfer xfers[] = {
  93                 {
  94                         .tx_buf = st->tx,
  95                         .bits_per_word = 8,
  96                         .len = 2,
  97                         .cs_change = 1,
  98                 }, {
  99                         .tx_buf = st->tx + 2,
 100                         .bits_per_word = 8,
 101                         .len = 2,
 102                 },
 103         };
 104
 105         mutex_lock(&st->buf_lock);
 106         st->tx[0] = ADIS16400_WRITE_REG(lower_reg_address);
 107         st->tx[1] = value & 0xFF;
 108         st->tx[2] = ADIS16400_WRITE_REG(lower_reg_address + 1);
 109         st->tx[3] = (value >> 8) & 0xFF;
 110
 111         spi_message_init(&msg);
 112         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 113         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 114         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 115         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 116
 117         return ret;
 118 }
 119
 120 /**
 121  * adis16400_spi_read_reg_16() - read 2 bytes from a 16-bit register
 122  * @indio_dev: iio device
 123  * @reg_address: the address of the lower of the two registers. Second register
 124  *               is assumed to have address one greater.
 125  * @val: somewhere to pass back the value read
 126  **/
 127 static int adis16400_spi_read_reg_16(struct iio_dev *indio_dev,
 128                 u8 lower_reg_address,
 129                 u16 *val)
 130 {
 131         struct spi_message msg;
 132         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 133         int ret;
 134         struct spi_transfer xfers[] = {
 135                 {
 136                         .tx_buf = st->tx,
 137                         .bits_per_word = 8,
 138                         .len = 2,
 139                         .cs_change = 1,
 140                 }, {
 141                         .rx_buf = st->rx,
 142                         .bits_per_word = 8,
 143                         .len = 2,
 144                 },
 145         };
 146
 147         mutex_lock(&st->buf_lock);
 148         st->tx[0] = ADIS16400_READ_REG(lower_reg_address);
 149         st->tx[1] = 0;
 150
 151         spi_message_init(&msg);
 152         spi_message_add_tail(&xfers[0], &msg);
 153         spi_message_add_tail(&xfers[1], &msg);
 154         ret = spi_sync(st->us, &msg);
 155         if (ret) {
 156                 dev_err(&st->us->dev,
 157                         "problem when reading 16 bit register 0x%02X",
 158                         lower_reg_address);
 159                 goto error_ret;
 160         }
 161         *val = (st->rx[0] << 8) | st->rx[1];
 162
 163 error_ret:
 164         mutex_unlock(&st->buf_lock);
 165         return ret;
 166 }
 167
 168 static ssize_t adis16400_read_frequency(struct device *dev,
 169                 struct device_attribute *attr,
 170                 char *buf)
 171 {
 172         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 173         int ret, len = 0;
 174         u16 t;
 175         int sps;
 176         ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev,
 177                         ADIS16400_SMPL_PRD,
 178                         &t);
 179         if (ret)
 180                 return ret;
 181         sps =  (t & ADIS16400_SMPL_PRD_TIME_BASE) ? 53 : 1638;
 182         sps /= (t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) + 1;
 183         len = sprintf(buf, "%d SPS\n", sps);
 184         return len;
 185 }
 186
 187 static ssize_t adis16400_write_frequency(struct device *dev,
 188                 struct device_attribute *attr,
 189                 const char *buf,
 190                 size_t len)
 191 {
 192         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
 193         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 194         long val;
 195         int ret;
 196         u8 t;
 197
 198         ret = strict_strtol(buf, 10, &val);
 199         if (ret)
 200                 return ret;
 201
 202         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 203
 204         t = (1638 / val);
 205         if (t > 0)
 206                 t--;
 207         t &= ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK;
 208         if ((t & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) >= 0x0A)
 209                 st->us->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 210         else
 211                 st->us->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_FAST;
 212
 213         ret = adis16400_spi_write_reg_8(indio_dev,
 214                         ADIS16400_SMPL_PRD,
 215                         t);
 216
 217         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 218
 219         return ret ? ret : len;
 220 }
 221
 222 static int adis16400_reset(struct iio_dev *indio_dev)
 223 {
 224         int ret;
 225         ret = adis16400_spi_write_reg_8(indio_dev,
 226                         ADIS16400_GLOB_CMD,
 227                         ADIS16400_GLOB_CMD_SW_RESET);
 228         if (ret)
 229                 dev_err(&indio_dev->dev, "problem resetting device");
 230
 231         return ret;
 232 }
 233
 234 static ssize_t adis16400_write_reset(struct device *dev,
 235                 struct device_attribute *attr,
 236                 const char *buf, size_t len)
 237 {
 238         bool val;
 239         int ret;
 240
 241         ret = strtobool(buf, &val);
 242         if (ret < 0)
 243                 return ret;
 244         if (val)
 245                 ret = adis16400_reset(dev_get_drvdata(dev));
 246         if (ret < 0)
 247                 return ret;
 248
 249         return len;
 250 }
 251
 252 int adis16400_set_irq(struct iio_dev *indio_dev, bool enable)
 253 {
 254         int ret;
 255         u16 msc;
 256         ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev, ADIS16400_MSC_CTRL, &msc);
 257         if (ret)
 258                 goto error_ret;
 259
 260         msc |= ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_POL_HIGH;
 261         if (enable)
 262                 msc |= ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 263         else
 264                 msc &= ~ADIS16400_MSC_CTRL_DATA_RDY_EN;
 265
 266         ret = adis16400_spi_write_reg_16(indio_dev, ADIS16400_MSC_CTRL, msc);
 267         if (ret)
 268                 goto error_ret;
 269
 270 error_ret:
 271         return ret;
 272 }
 273
 274 /* Power down the device */
 275 static int adis16400_stop_device(struct iio_dev *indio_dev)
 276 {
 277         int ret;
 278         u16 val = ADIS16400_SLP_CNT_POWER_OFF;
 279
 280         ret = adis16400_spi_write_reg_16(indio_dev, ADIS16400_SLP_CNT, val);
 281         if (ret)
 282                 dev_err(&indio_dev->dev,
 283                         "problem with turning device off: SLP_CNT");
 284
 285         return ret;
 286 }
 287
 288 static int adis16400_self_test(struct iio_dev *indio_dev)
 289 {
 290         int ret;
 291         ret = adis16400_spi_write_reg_16(indio_dev,
 292                         ADIS16400_MSC_CTRL,
 293                         ADIS16400_MSC_CTRL_MEM_TEST);
 294         if (ret) {
 295                 dev_err(&indio_dev->dev, "problem starting self test");
 296                 goto err_ret;
 297         }
 298
 299         msleep(ADIS16400_MTEST_DELAY);
 300         adis16400_check_status(indio_dev);
 301
 302 err_ret:
 303         return ret;
 304 }
 305
 306 static int adis16400_check_status(struct iio_dev *indio_dev)
 307 {
 308         u16 status;
 309         int ret;
 310         struct device *dev = &indio_dev->dev;
 311
 312         ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev,
 313                                         ADIS16400_DIAG_STAT, &status);
 314
 315         if (ret < 0) {
 316                 dev_err(dev, "Reading status failed\n");
 317                 goto error_ret;
 318         }
 319         ret = status;
 320         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_ZACCL_FAIL)
 321                 dev_err(dev, "Z-axis accelerometer self-test failure\n");
 322         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_YACCL_FAIL)
 323                 dev_err(dev, "Y-axis accelerometer self-test failure\n");
 324         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_XACCL_FAIL)
 325                 dev_err(dev, "X-axis accelerometer self-test failure\n");
 326         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_XGYRO_FAIL)
 327                 dev_err(dev, "X-axis gyroscope self-test failure\n");
 328         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_YGYRO_FAIL)
 329                 dev_err(dev, "Y-axis gyroscope self-test failure\n");
 330         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_ZGYRO_FAIL)
 331                 dev_err(dev, "Z-axis gyroscope self-test failure\n");
 332         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM2)
 333                 dev_err(dev, "Alarm 2 active\n");
 334         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_ALARM1)
 335                 dev_err(dev, "Alarm 1 active\n");
 336         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_CHK)
 337                 dev_err(dev, "Flash checksum error\n");
 338         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_SELF_TEST)
 339                 dev_err(dev, "Self test error\n");
 340         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_OVERFLOW)
 341                 dev_err(dev, "Sensor overrange\n");
 342         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_SPI_FAIL)
 343                 dev_err(dev, "SPI failure\n");
 344         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_FLASH_UPT)
 345                 dev_err(dev, "Flash update failed\n");
 346         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_HIGH)
 347                 dev_err(dev, "Power supply above 5.25V\n");
 348         if (status & ADIS16400_DIAG_STAT_POWER_LOW)
 349                 dev_err(dev, "Power supply below 4.75V\n");
 350
 351 error_ret:
 352         return ret;
 353 }
 354
 355 static int adis16400_initial_setup(struct iio_dev *indio_dev)
 356 {
 357         int ret;
 358         u16 prod_id, smp_prd;
 359         struct device *dev = &indio_dev->dev;
 360         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 361
 362         /* use low spi speed for init */
 363         st->us->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 364         st->us->mode = SPI_MODE_3;
 365         spi_setup(st->us);
 366
 367         /* Disable IRQ */
 368         ret = adis16400_set_irq(indio_dev, false);
 369         if (ret) {
 370                 dev_err(dev, "disable irq failed");
 371                 goto err_ret;
 372         }
 373
 374         /* Do self test */
 375         ret = adis16400_self_test(indio_dev);
 376         if (ret) {
 377                 dev_err(dev, "self test failure");
 378                 goto err_ret;
 379         }
 380
 381         /* Read status register to check the result */
 382         ret = adis16400_check_status(indio_dev);
 383         if (ret) {
 384                 adis16400_reset(indio_dev);
 385                 dev_err(dev, "device not playing ball -> reset");
 386                 msleep(ADIS16400_STARTUP_DELAY);
 387                 ret = adis16400_check_status(indio_dev);
 388                 if (ret) {
 389                         dev_err(dev, "giving up");
 390                         goto err_ret;
 391                 }
 392         }
 393         if (st->variant->flags & ADIS16400_HAS_PROD_ID) {
 394                 ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev,
 395                                                 ADIS16400_PRODUCT_ID, &prod_id);
 396                 if (ret)
 397                         goto err_ret;
 398
 399                 if ((prod_id & 0xF000) != st->variant->product_id)
 400                         dev_warn(dev, "incorrect id");
 401
 402                 printk(KERN_INFO DRIVER_NAME ": prod_id 0x%04x at CS%d (irq %d)\n",
 403                        prod_id, st->us->chip_select, st->us->irq);
 404         }
 405         /* use high spi speed if possible */
 406         ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev,
 407                                         ADIS16400_SMPL_PRD, &smp_prd);
 408         if (!ret && (smp_prd & ADIS16400_SMPL_PRD_DIV_MASK) < 0x0A) {
 409                 st->us->max_speed_hz = ADIS16400_SPI_SLOW;
 410                 spi_setup(st->us);
 411         }
 412
 413
 414 err_ret:
 415
 416         return ret;
 417 }
 418
 419 static IIO_DEV_ATTR_SAMP_FREQ(S_IWUSR | S_IRUGO,
 420                 adis16400_read_frequency,
 421                 adis16400_write_frequency);
 422
 423 static IIO_DEVICE_ATTR(reset, S_IWUSR, NULL, adis16400_write_reset, 0);
 424
 425 static IIO_CONST_ATTR_SAMP_FREQ_AVAIL("409 546 819 1638");
 426
 427 enum adis16400_chan {
 428         in_supply,
 429         gyro_x,
 430         gyro_y,
 431         gyro_z,
 432         accel_x,
 433         accel_y,
 434         accel_z,
 435         magn_x,
 436         magn_y,
 437         magn_z,
 438         temp,
 439         temp0, temp1, temp2,
 440         in1,
 441         incli_x,
 442         incli_y,
 443 };
 444
 445 static u8 adis16400_addresses[17][2] = {
 446         [in_supply] = { ADIS16400_SUPPLY_OUT, 0 },
 447         [gyro_x] = { ADIS16400_XGYRO_OUT, ADIS16400_XGYRO_OFF },
 448         [gyro_y] = { ADIS16400_YGYRO_OUT, ADIS16400_YGYRO_OFF },
 449         [gyro_z] = { ADIS16400_ZGYRO_OUT, ADIS16400_ZGYRO_OFF },
 450         [accel_x] = { ADIS16400_XACCL_OUT, ADIS16400_XACCL_OFF },
 451         [accel_y] = { ADIS16400_YACCL_OUT, ADIS16400_YACCL_OFF },
 452         [accel_z] = { ADIS16400_ZACCL_OUT, ADIS16400_ZACCL_OFF },
 453         [magn_x] = { ADIS16400_XMAGN_OUT, 0 },
 454         [magn_y] = { ADIS16400_YMAGN_OUT, 0 },
 455         [magn_z] = { ADIS16400_ZMAGN_OUT, 0 },
 456         [temp] = { ADIS16400_TEMP_OUT, 0 },
 457         [temp0] = { ADIS16350_XTEMP_OUT },
 458         [temp1] = { ADIS16350_YTEMP_OUT },
 459         [temp2] = { ADIS16350_ZTEMP_OUT },
 460         [in1] = { ADIS16400_AUX_ADC, 0 },
 461         [incli_x] = { ADIS16300_PITCH_OUT, 0 },
 462         [incli_y] = { ADIS16300_ROLL_OUT, 0 }
 463 };
 464
 465 static int adis16400_write_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 466                                struct iio_chan_spec const *chan,
 467                                int val,
 468                                int val2,
 469                                long mask)
 470 {
 471         int ret;
 472         switch (mask) {
 473         case (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE):
 474                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 475                 ret = adis16400_spi_write_reg_16(indio_dev,
 476                                 adis16400_addresses[chan->address][1],
 477                                 val);
 478                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 479                 return ret;
 480         default:
 481                 return -EINVAL;
 482         }
 483 }
 484
 485 static int adis16400_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
 486                               struct iio_chan_spec const *chan,
 487                               int *val,
 488                               int *val2,
 489                               long mask)
 490 {
 491         struct adis16400_state *st = iio_priv(indio_dev);
 492         int ret;
 493         s16 val16;
 494         int shift;
 495
 496         switch (mask) {
 497         case 0:
 498                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 499                 ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev,
 500                                 adis16400_addresses[chan->address][0],
 501                                 &val16);
 502                 if (ret) {
 503                         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 504                         return ret;
 505                 }
 506                 val16 &= (1 << chan->scan_type.realbits) - 1;
 507                 if (chan->scan_type.sign == 's') {
 508                         shift = 16 - chan->scan_type.realbits;
 509                         val16 = (s16)(val16 << shift) >> shift;
 510                 }
 511                 *val = val16;
 512                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 513                 return IIO_VAL_INT;
 514         case (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED):
 515         case (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE):
 516                 switch (chan->type) {
 517                 case IIO_GYRO:
 518                         *val = 0;
 519                         *val2 = st->variant->gyro_scale_micro;
 520                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 521                 case IIO_IN:
 522                         *val = 0;
 523                         if (chan->channel == 0)
 524                                 *val2 = 2418;
 525                         else
 526                                 *val2 = 806;
 527                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 528                 case IIO_ACCEL:
 529                         *val = 0;
 530                         *val2 = st->variant->accel_scale_micro;
 531                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 532                 case IIO_MAGN:
 533                         *val = 0;
 534                         *val2 = 500;
 535                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 536                 case IIO_TEMP:
 537                         *val = 0;
 538                         *val2 = 140000;
 539                         return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 540                 default:
 541                         return -EINVAL;
 542                 }
 543         case (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE):
 544                 mutex_lock(&indio_dev->mlock);
 545                 ret = adis16400_spi_read_reg_16(indio_dev,
 546                                 adis16400_addresses[chan->address][1],
 547                                 &val16);
 548                 mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
 549                 if (ret)
 550                         return ret;
 551                 val16 = ((val16 & 0xFFF) << 4) >> 4;
 552                 *val = val16;
 553                 return IIO_VAL_INT;
 554         case (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE):
 555                 /* currently only temperature */
 556                 *val = 198;
 557                 *val2 = 160000;
 558                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
 559         default:
 560                 return -EINVAL;
 561         }
 562 }
 563
 564 static struct iio_chan_spec adis16400_channels[] = {
 565         IIO_CHAN(IIO_IN, 0, 1, 0, "supply", 0, 0,
 566                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 567                  in_supply, ADIS16400_SCAN_SUPPLY,
 568                  IIO_ST('u', 14, 16, 0), 0),
 569         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 570                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 571                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 572                  gyro_x, ADIS16400_SCAN_GYRO_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 573         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 574                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 575                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 576                  gyro_y, ADIS16400_SCAN_GYRO_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 577         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 578                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 579                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 580                  gyro_z, ADIS16400_SCAN_GYRO_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 581         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 582                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 583                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 584                  accel_x, ADIS16400_SCAN_ACC_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 585         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 586                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 587                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 588                  accel_y, ADIS16400_SCAN_ACC_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 589         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 590                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 591                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 592                  accel_z, ADIS16400_SCAN_ACC_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 593         IIO_CHAN(IIO_MAGN, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 594                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 595                  magn_x, ADIS16400_SCAN_MAGN_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 596         IIO_CHAN(IIO_MAGN, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 597                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 598                  magn_y, ADIS16400_SCAN_MAGN_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 599         IIO_CHAN(IIO_MAGN, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 600                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 601                  magn_z, ADIS16400_SCAN_MAGN_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 602         IIO_CHAN(IIO_TEMP, 0, 1, 0, NULL, 0, 0,
 603                  (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE) |
 604                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 605                  temp, ADIS16400_SCAN_TEMP, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 606         IIO_CHAN(IIO_IN, 0, 1, 0, NULL, 1, 0,
 607                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 608                  in1, ADIS16400_SCAN_ADC_0, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 609         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(12)
 610 };
 611
 612 static struct iio_chan_spec adis16350_channels[] = {
 613         IIO_CHAN(IIO_IN, 0, 1, 0, "supply", 0, 0,
 614                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 615                  in_supply, ADIS16400_SCAN_SUPPLY, IIO_ST('u', 12, 16, 0), 0),
 616         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 617                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 618                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 619                  gyro_x, ADIS16400_SCAN_GYRO_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 620         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 621                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 622                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 623                  gyro_y, ADIS16400_SCAN_GYRO_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 624         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 625                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 626                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 627                  gyro_z, ADIS16400_SCAN_GYRO_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 628         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 629                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 630                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 631                  accel_x, ADIS16400_SCAN_ACC_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 632         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 633                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 634                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 635                  accel_y, ADIS16400_SCAN_ACC_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 636         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 637                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 638                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 639                  accel_z, ADIS16400_SCAN_ACC_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 640         IIO_CHAN(IIO_TEMP, 0, 1, 0, "x", 0, 0,
 641                  (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE) |
 642                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 643                  temp0, ADIS16350_SCAN_TEMP_X, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 644         IIO_CHAN(IIO_TEMP, 0, 1, 0, "y", 1, 0,
 645                  (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE) |
 646                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 647                  temp1, ADIS16350_SCAN_TEMP_Y, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 648         IIO_CHAN(IIO_TEMP, 0, 1, 0, "z", 2, 0,
 649                  (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE) |
 650                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 651                  temp2, ADIS16350_SCAN_TEMP_Z, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 652         IIO_CHAN(IIO_IN, 0, 1, 0, NULL, 1, 0,
 653                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 654                  in1, ADIS16350_SCAN_ADC_0, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 655         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(11)
 656 };
 657
 658 static struct iio_chan_spec adis16300_channels[] = {
 659         IIO_CHAN(IIO_IN, 0, 1, 0, "supply", 0, 0,
 660                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 661                  in_supply, ADIS16400_SCAN_SUPPLY, IIO_ST('u', 12, 16, 0), 0),
 662         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 663                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 664                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 665                  gyro_x, ADIS16400_SCAN_GYRO_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 666         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 667                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 668                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 669                  accel_x, ADIS16400_SCAN_ACC_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 670         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 671                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 672                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 673                  accel_y, ADIS16400_SCAN_ACC_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 674         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 675                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 676                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 677                  accel_z, ADIS16400_SCAN_ACC_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 678         IIO_CHAN(IIO_TEMP, 0, 1, 0, NULL, 0, 0,
 679                  (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE) |
 680                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 681                  temp, ADIS16400_SCAN_TEMP, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 682         IIO_CHAN(IIO_IN, 0, 1, 0, NULL, 1, 0,
 683                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 684                  in1, ADIS16350_SCAN_ADC_0, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 685         IIO_CHAN(IIO_INCLI, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 686                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 687                  incli_x, ADIS16300_SCAN_INCLI_X, IIO_ST('s', 13, 16, 0), 0),
 688         IIO_CHAN(IIO_INCLI, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 689                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 690                  incli_y, ADIS16300_SCAN_INCLI_Y, IIO_ST('s', 13, 16, 0), 0),
 691         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(14)
 692 };
 693
 694 static const struct iio_chan_spec adis16344_channels[] = {
 695         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 696                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 697                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 698                  gyro_x, ADIS16400_SCAN_GYRO_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 699         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 700                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 701                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 702                  gyro_y, ADIS16400_SCAN_GYRO_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 703         IIO_CHAN(IIO_GYRO, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 704                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 705                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 706                  gyro_z, ADIS16400_SCAN_GYRO_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 707         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_X,
 708                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 709                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 710                  accel_x, ADIS16400_SCAN_ACC_X, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 711         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Y,
 712                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 713                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 714                  accel_y, ADIS16400_SCAN_ACC_Y, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 715         IIO_CHAN(IIO_ACCEL, 1, 0, 0, NULL, 0, IIO_MOD_Z,
 716                  (1 << IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS_SEPARATE) |
 717                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SHARED),
 718                  accel_z, ADIS16400_SCAN_ACC_Z, IIO_ST('s', 14, 16, 0), 0),
 719         IIO_CHAN(IIO_TEMP, 0, 1, 0, NULL, 0, 0,
 720                  (1 << IIO_CHAN_INFO_OFFSET_SEPARATE) |
 721                  (1 << IIO_CHAN_INFO_SCALE_SEPARATE),
 722                  temp0, ADIS16350_SCAN_TEMP_X, IIO_ST('s', 12, 16, 0), 0),
 723         IIO_CHAN_SOFT_TIMESTAMP(12)
 724 };
 725
 726 static struct attribute *adis16400_attributes[] = {
 727         &iio_dev_attr_sampling_frequency.dev_attr.attr,
 728         &iio_const_attr_sampling_frequency_available.dev_attr.attr,
 729         &iio_dev_attr_reset.dev_attr.attr,
 730         NULL
 731 };
 732
 733 static const struct attribute_group adis16400_attribute_group = {
 734         .attrs = adis16400_attributes,
 735 };
 736
 737 static struct adis16400_chip_info adis16400_chips[] = {
 738         [ADIS16300] = {
 739                 .channels = adis16300_channels,
 740                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16300_channels),
 741                 .gyro_scale_micro = 873,
 742                 .accel_scale_micro = 5884,
 743                 .default_scan_mask = (1 << ADIS16400_SCAN_SUPPLY) |
 744                 (1 << ADIS16400_SCAN_GYRO_X) | (1 << ADIS16400_SCAN_ACC_X) |
 745                 (1 << ADIS16400_SCAN_ACC_Y) | (1 << ADIS16400_SCAN_ACC_Z) |
 746                 (1 << ADIS16400_SCAN_TEMP) | (1 << ADIS16400_SCAN_ADC_0) |
 747                 (1 << ADIS16300_SCAN_INCLI_X) | (1 << ADIS16300_SCAN_INCLI_Y) |
 748                 (1 << 14),
 749         },
 750         [ADIS16344] = {
 751                 .channels = adis16344_channels,
 752                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16344_channels),
 753                 .gyro_scale_micro = 873,
 754                 .accel_scale_micro = 981,
 755                 .default_scan_mask = (1 << ADIS16400_SCAN_GYRO_X) |
 756                 (1 << ADIS16400_SCAN_GYRO_Y) | (1 << ADIS16400_SCAN_GYRO_Z) |
 757                 (1 << ADIS16400_SCAN_ACC_X) | (1 << ADIS16400_SCAN_ACC_Y) |
 758                 (1 << ADIS16400_SCAN_ACC_Z),
 759         },
 760         [ADIS16350] = {
 761                 .channels = adis16350_channels,
 762                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 763                 .gyro_scale_micro = 872664,
 764                 .accel_scale_micro = 24732,
 765                 .default_scan_mask = 0x7FF,
 766                 .flags = ADIS16400_NO_BURST,
 767         },
 768         [ADIS16360] = {
 769                 .channels = adis16350_channels,
 770                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 771                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
 772                 .product_id = 0x3FE8,
 773                 .gyro_scale_micro = 1279,
 774                 .accel_scale_micro = 24732,
 775                 .default_scan_mask = 0x7FF,
 776         },
 777         [ADIS16362] = {
 778                 .channels = adis16350_channels,
 779                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 780                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
 781                 .product_id = 0x3FEA,
 782                 .gyro_scale_micro = 1279,
 783                 .accel_scale_micro = 24732,
 784                 .default_scan_mask = 0x7FF,
 785         },
 786         [ADIS16364] = {
 787                 .channels = adis16350_channels,
 788                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 789                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
 790                 .product_id = 0x3FEC,
 791                 .gyro_scale_micro = 1279,
 792                 .accel_scale_micro = 24732,
 793                 .default_scan_mask = 0x7FF,
 794         },
 795         [ADIS16365] = {
 796                 .channels = adis16350_channels,
 797                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16350_channels),
 798                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
 799                 .product_id = 0x3FED,
 800                 .gyro_scale_micro = 1279,
 801                 .accel_scale_micro = 24732,
 802                 .default_scan_mask = 0x7FF,
 803         },
 804         [ADIS16400] = {
 805                 .channels = adis16400_channels,
 806                 .num_channels = ARRAY_SIZE(adis16400_channels),
 807                 .flags = ADIS16400_HAS_PROD_ID,
 808                 .product_id = 0x4015,
 809                 .gyro_scale_micro = 873,
 810                 .accel_scale_micro = 32656,
 811                 .default_scan_mask = 0xFFF,
 812         }
 813 };
 814
 815 static const struct iio_info adis16400_info = {
 816         .driver_module = THIS_MODULE,
 817         .read_raw = &adis16400_read_raw,
 818         .write_raw = &adis16400_write_raw,
 819         .attrs = &adis16400_attribute_group,
 820 };
 821
 822 static int __devinit adis16400_probe(struct spi_device *spi)
 823 {
 824         int ret, regdone = 0;
 825         struct adis16400_state *st;
 826         struct iio_dev *indio_dev = iio_allocate_device(sizeof(*st));
 827         if (indio_dev == NULL) {
 828                 ret =  -ENOMEM;
 829                 goto error_ret;
 830         }
 831         st = iio_priv(indio_dev);
 832         /* this is only used for removal purposes */
 833         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
 834
 835         st->us = spi;
 836         mutex_init(&st->buf_lock);
 837
 838         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 839         st->variant = &adis16400_chips[spi_get_device_id(spi)->driver_data];
 840         indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 841         indio_dev->name = spi_get_device_id(spi)->name;
 842         indio_dev->channels = st->variant->channels;
 843         indio_dev->num_channels = st->variant->num_channels;
 844         indio_dev->info = &adis16400_info;
 845         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 846
 847         ret = adis16400_configure_ring(indio_dev);
 848         if (ret)
 849                 goto error_free_dev;
 850
 851         ret = iio_device_register(indio_dev);
 852         if (ret)
 853                 goto error_unreg_ring_funcs;
 854         regdone = 1;
 855
 856         ret = iio_ring_buffer_register_ex(indio_dev, 0,
 857                                           st->variant->channels,
 858                                           st->variant->num_channels);
 859         if (ret) {
 860                 dev_err(&spi->dev, "failed to initialize the ring\n");
 861                 goto error_unreg_ring_funcs;
 862         }
 863
 864         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0) {
 865                 ret = adis16400_probe_trigger(indio_dev);
 866                 if (ret)
 867                         goto error_uninitialize_ring;
 868         }
 869
 870         /* Get the device into a sane initial state */
 871         ret = adis16400_initial_setup(indio_dev);
 872         if (ret)
 873                 goto error_remove_trigger;
 874         return 0;
 875
 876 error_remove_trigger:
 877         if (indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 878                 adis16400_remove_trigger(indio_dev);
 879 error_uninitialize_ring:
 880         iio_ring_buffer_unregister(indio_dev);
 881 error_unreg_ring_funcs:
 882         adis16400_unconfigure_ring(indio_dev);
 883 error_free_dev:
 884         if (regdone)
 885                 iio_device_unregister(indio_dev);
 886         else
 887                 iio_free_device(indio_dev);
 888 error_ret:
 889         return ret;
 890 }
 891
 892 /* fixme, confirm ordering in this function */
 893 static int adis16400_remove(struct spi_device *spi)
 894 {
 895         int ret;
 896         struct iio_dev *indio_dev =  spi_get_drvdata(spi);
 897
 898         ret = adis16400_stop_device(indio_dev);
 899         if (ret)
 900                 goto err_ret;
 901
 902         adis16400_remove_trigger(indio_dev);
 903         iio_ring_buffer_unregister(indio_dev);
 904         adis16400_unconfigure_ring(indio_dev);
 905         iio_device_unregister(indio_dev);
 906
 907         return 0;
 908
 909 err_ret:
 910         return ret;
 911 }
 912
 913 static const struct spi_device_id adis16400_id[] = {
 914         {"adis16300", ADIS16300},
 915         {"adis16344", ADIS16344},
 916         {"adis16350", ADIS16350},
 917         {"adis16354", ADIS16350},
 918         {"adis16355", ADIS16350},
 919         {"adis16360", ADIS16360},
 920         {"adis16362", ADIS16362},
 921         {"adis16364", ADIS16364},
 922         {"adis16365", ADIS16365},
 923         {"adis16400", ADIS16400},
 924         {"adis16405", ADIS16400},
 925         {}
 926 };
 927
 928 static struct spi_driver adis16400_driver = {
 929         .driver = {
 930                 .name = "adis16400",
 931                 .owner = THIS_MODULE,
 932         },
 933         .id_table = adis16400_id,
 934         .probe = adis16400_probe,
 935         .remove = __devexit_p(adis16400_remove),
 936 };
 937
 938 static __init int adis16400_init(void)
 939 {
 940         return spi_register_driver(&adis16400_driver);
 941 }
 942 module_init(adis16400_init);
 943
 944 static __exit void adis16400_exit(void)
 945 {
 946         spi_unregister_driver(&adis16400_driver);
 947 }
 948 module_exit(adis16400_exit);
 949
 950 MODULE_AUTHOR("Manuel Stahl <manuel.stahl@iis.fraunhofer.de>");
 951 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16400/5 IMU SPI driver");
 952 MODULE_LICENSE("GPL v2");