Merge commit 'v2.6.37-rc2' into sched/core
[pandora-kernel.git] / kernel / sched.c
index dc85ceb..41f1869 100644 (file)
@@ -426,9 +426,7 @@ struct root_domain {
         */
        cpumask_var_t rto_mask;
        atomic_t rto_count;
-#ifdef CONFIG_SMP
        struct cpupri cpupri;
-#endif
 };
 
 /*
@@ -437,7 +435,7 @@ struct root_domain {
  */
 static struct root_domain def_root_domain;
 
-#endif
+#endif /* CONFIG_SMP */
 
 /*
  * This is the main, per-CPU runqueue data structure.
@@ -488,11 +486,12 @@ struct rq {
         */
        unsigned long nr_uninterruptible;
 
-       struct task_struct *curr, *idle;
+       struct task_struct *curr, *idle, *stop;
        unsigned long next_balance;
        struct mm_struct *prev_mm;
 
        u64 clock;
+       u64 clock_task;
 
        atomic_t nr_iowait;
 
@@ -520,6 +519,10 @@ struct rq {
        u64 avg_idle;
 #endif
 
+#ifdef CONFIG_IRQ_TIME_ACCOUNTING
+       u64 prev_irq_time;
+#endif
+
        /* calc_load related fields */
        unsigned long calc_load_update;
        long calc_load_active;
@@ -643,10 +646,22 @@ static inline struct task_group *task_group(struct task_struct *p)
 
 #endif /* CONFIG_CGROUP_SCHED */
 
+static u64 irq_time_cpu(int cpu);
+static void sched_irq_time_avg_update(struct rq *rq, u64 irq_time);
+
 inline void update_rq_clock(struct rq *rq)
 {
-       if (!rq->skip_clock_update)
-               rq->clock = sched_clock_cpu(cpu_of(rq));
+       if (!rq->skip_clock_update) {
+               int cpu = cpu_of(rq);
+               u64 irq_time;
+
+               rq->clock = sched_clock_cpu(cpu);
+               irq_time = irq_time_cpu(cpu);
+               if (rq->clock - irq_time > rq->clock_task)
+                       rq->clock_task = rq->clock - irq_time;
+
+               sched_irq_time_avg_update(rq, irq_time);
+       }
 }
 
 /*
@@ -723,7 +738,7 @@ sched_feat_write(struct file *filp, const char __user *ubuf,
                size_t cnt, loff_t *ppos)
 {
        char buf[64];
-       char *cmp = buf;
+       char *cmp;
        int neg = 0;
        int i;
 
@@ -734,6 +749,7 @@ sched_feat_write(struct file *filp, const char __user *ubuf,
                return -EFAULT;
 
        buf[cnt] = 0;
+       cmp = strstrip(buf);
 
        if (strncmp(buf, "NO_", 3) == 0) {
                neg = 1;
@@ -741,9 +757,7 @@ sched_feat_write(struct file *filp, const char __user *ubuf,
        }
 
        for (i = 0; sched_feat_names[i]; i++) {
-               int len = strlen(sched_feat_names[i]);
-
-               if (strncmp(cmp, sched_feat_names[i], len) == 0) {
+               if (strcmp(cmp, sched_feat_names[i]) == 0) {
                        if (neg)
                                sysctl_sched_features &= ~(1UL << i);
                        else
@@ -1840,7 +1854,7 @@ static inline void __set_task_cpu(struct task_struct *p, unsigned int cpu)
 
 static const struct sched_class rt_sched_class;
 
-#define sched_class_highest (&rt_sched_class)
+#define sched_class_highest (&stop_sched_class)
 #define for_each_class(class) \
    for (class = sched_class_highest; class; class = class->next)
 
@@ -1858,12 +1872,6 @@ static void dec_nr_running(struct rq *rq)
 
 static void set_load_weight(struct task_struct *p)
 {
-       if (task_has_rt_policy(p)) {
-               p->se.load.weight = 0;
-               p->se.load.inv_weight = WMULT_CONST;
-               return;
-       }
-
        /*
         * SCHED_IDLE tasks get minimal weight:
         */
@@ -1917,13 +1925,132 @@ static void deactivate_task(struct rq *rq, struct task_struct *p, int flags)
        dec_nr_running(rq);
 }
 
+#ifdef CONFIG_IRQ_TIME_ACCOUNTING
+
+/*
+ * There are no locks covering percpu hardirq/softirq time.
+ * They are only modified in account_system_vtime, on corresponding CPU
+ * with interrupts disabled. So, writes are safe.
+ * They are read and saved off onto struct rq in update_rq_clock().
+ * This may result in other CPU reading this CPU's irq time and can
+ * race with irq/account_system_vtime on this CPU. We would either get old
+ * or new value (or semi updated value on 32 bit) with a side effect of
+ * accounting a slice of irq time to wrong task when irq is in progress
+ * while we read rq->clock. That is a worthy compromise in place of having
+ * locks on each irq in account_system_time.
+ */
+static DEFINE_PER_CPU(u64, cpu_hardirq_time);
+static DEFINE_PER_CPU(u64, cpu_softirq_time);
+
+static DEFINE_PER_CPU(u64, irq_start_time);
+static int sched_clock_irqtime;
+
+void enable_sched_clock_irqtime(void)
+{
+       sched_clock_irqtime = 1;
+}
+
+void disable_sched_clock_irqtime(void)
+{
+       sched_clock_irqtime = 0;
+}
+
+static u64 irq_time_cpu(int cpu)
+{
+       if (!sched_clock_irqtime)
+               return 0;
+
+       return per_cpu(cpu_softirq_time, cpu) + per_cpu(cpu_hardirq_time, cpu);
+}
+
+void account_system_vtime(struct task_struct *curr)
+{
+       unsigned long flags;
+       int cpu;
+       u64 now, delta;
+
+       if (!sched_clock_irqtime)
+               return;
+
+       local_irq_save(flags);
+
+       cpu = smp_processor_id();
+       now = sched_clock_cpu(cpu);
+       delta = now - per_cpu(irq_start_time, cpu);
+       per_cpu(irq_start_time, cpu) = now;
+       /*
+        * We do not account for softirq time from ksoftirqd here.
+        * We want to continue accounting softirq time to ksoftirqd thread
+        * in that case, so as not to confuse scheduler with a special task
+        * that do not consume any time, but still wants to run.
+        */
+       if (hardirq_count())
+               per_cpu(cpu_hardirq_time, cpu) += delta;
+       else if (in_serving_softirq() && !(curr->flags & PF_KSOFTIRQD))
+               per_cpu(cpu_softirq_time, cpu) += delta;
+
+       local_irq_restore(flags);
+}
+EXPORT_SYMBOL_GPL(account_system_vtime);
+
+static void sched_irq_time_avg_update(struct rq *rq, u64 curr_irq_time)
+{
+       if (sched_clock_irqtime && sched_feat(NONIRQ_POWER)) {
+               u64 delta_irq = curr_irq_time - rq->prev_irq_time;
+               rq->prev_irq_time = curr_irq_time;
+               sched_rt_avg_update(rq, delta_irq);
+       }
+}
+
+#else
+
+static u64 irq_time_cpu(int cpu)
+{
+       return 0;
+}
+
+static void sched_irq_time_avg_update(struct rq *rq, u64 curr_irq_time) { }
+
+#endif
+
 #include "sched_idletask.c"
 #include "sched_fair.c"
 #include "sched_rt.c"
+#include "sched_stoptask.c"
 #ifdef CONFIG_SCHED_DEBUG
 # include "sched_debug.c"
 #endif
 
+void sched_set_stop_task(int cpu, struct task_struct *stop)
+{
+       struct sched_param param = { .sched_priority = MAX_RT_PRIO - 1 };
+       struct task_struct *old_stop = cpu_rq(cpu)->stop;
+
+       if (stop) {
+               /*
+                * Make it appear like a SCHED_FIFO task, its something
+                * userspace knows about and won't get confused about.
+                *
+                * Also, it will make PI more or less work without too
+                * much confusion -- but then, stop work should not
+                * rely on PI working anyway.
+                */
+               sched_setscheduler_nocheck(stop, SCHED_FIFO, &param);
+
+               stop->sched_class = &stop_sched_class;
+       }
+
+       cpu_rq(cpu)->stop = stop;
+
+       if (old_stop) {
+               /*
+                * Reset it back to a normal scheduling class so that
+                * it can die in pieces.
+                */
+               old_stop->sched_class = &rt_sched_class;
+       }
+}
+
 /*
  * __normal_prio - return the priority that is based on the static prio
  */
@@ -2003,6 +2130,9 @@ task_hot(struct task_struct *p, u64 now, struct sched_domain *sd)
        if (p->sched_class != &fair_sched_class)
                return 0;
 
+       if (unlikely(p->policy == SCHED_IDLE))
+               return 0;
+
        /*
         * Buddy candidates are cache hot:
         */
@@ -2852,14 +2982,14 @@ context_switch(struct rq *rq, struct task_struct *prev,
         */
        arch_start_context_switch(prev);
 
-       if (likely(!mm)) {
+       if (!mm) {
                next->active_mm = oldmm;
                atomic_inc(&oldmm->mm_count);
                enter_lazy_tlb(oldmm, next);
        } else
                switch_mm(oldmm, mm, next);
 
-       if (likely(!prev->mm)) {
+       if (!prev->mm) {
                prev->active_mm = NULL;
                rq->prev_mm = oldmm;
        }
@@ -3248,7 +3378,7 @@ static u64 do_task_delta_exec(struct task_struct *p, struct rq *rq)
 
        if (task_current(rq, p)) {
                update_rq_clock(rq);
-               ns = rq->clock - p->se.exec_start;
+               ns = rq->clock_task - p->se.exec_start;
                if ((s64)ns < 0)
                        ns = 0;
        }
@@ -3397,7 +3527,7 @@ void account_system_time(struct task_struct *p, int hardirq_offset,
        tmp = cputime_to_cputime64(cputime);
        if (hardirq_count() - hardirq_offset)
                cpustat->irq = cputime64_add(cpustat->irq, tmp);
-       else if (softirq_count())
+       else if (in_serving_softirq())
                cpustat->softirq = cputime64_add(cpustat->softirq, tmp);
        else
                cpustat->system = cputime64_add(cpustat->system, tmp);
@@ -3584,7 +3714,7 @@ void scheduler_tick(void)
        curr->sched_class->task_tick(rq, curr, 0);
        raw_spin_unlock(&rq->lock);
 
-       perf_event_task_tick(curr);
+       perf_event_task_tick();
 
 #ifdef CONFIG_SMP
        rq->idle_at_tick = idle_cpu(cpu);
@@ -3723,17 +3853,13 @@ pick_next_task(struct rq *rq)
                        return p;
        }
 
-       class = sched_class_highest;
-       for ( ; ; ) {
+       for_each_class(class) {
                p = class->pick_next_task(rq);
                if (p)
                        return p;
-               /*
-                * Will never be NULL as the idle class always
-                * returns a non-NULL p:
-                */
-               class = class->next;
        }
+
+       BUG(); /* the idle class will always have a runnable task */
 }
 
 /*
@@ -4358,6 +4484,7 @@ void rt_mutex_setprio(struct task_struct *p, int prio)
 
        rq = task_rq_lock(p, &flags);
 
+       trace_sched_pi_setprio(p, prio);
        oldprio = p->prio;
        prev_class = p->sched_class;
        on_rq = p->se.on_rq;
@@ -4574,7 +4701,7 @@ static bool check_same_owner(struct task_struct *p)
 }
 
 static int __sched_setscheduler(struct task_struct *p, int policy,
-                               struct sched_param *param, bool user)
+                               const struct sched_param *param, bool user)
 {
        int retval, oldprio, oldpolicy = -1, on_rq, running;
        unsigned long flags;
@@ -4645,7 +4772,7 @@ recheck:
        }
 
        if (user) {
-               retval = security_task_setscheduler(p, policy, param);
+               retval = security_task_setscheduler(p);
                if (retval)
                        return retval;
        }
@@ -4661,6 +4788,15 @@ recheck:
         */
        rq = __task_rq_lock(p);
 
+       /*
+        * Changing the policy of the stop threads its a very bad idea
+        */
+       if (p == rq->stop) {
+               __task_rq_unlock(rq);
+               raw_spin_unlock_irqrestore(&p->pi_lock, flags);
+               return -EINVAL;
+       }
+
 #ifdef CONFIG_RT_GROUP_SCHED
        if (user) {
                /*
@@ -4720,7 +4856,7 @@ recheck:
  * NOTE that the task may be already dead.
  */
 int sched_setscheduler(struct task_struct *p, int policy,
-                      struct sched_param *param)
+                      const struct sched_param *param)
 {
        return __sched_setscheduler(p, policy, param, true);
 }
@@ -4738,7 +4874,7 @@ EXPORT_SYMBOL_GPL(sched_setscheduler);
  * but our caller might not have that capability.
  */
 int sched_setscheduler_nocheck(struct task_struct *p, int policy,
-                              struct sched_param *param)
+                              const struct sched_param *param)
 {
        return __sched_setscheduler(p, policy, param, false);
 }
@@ -4887,13 +5023,13 @@ long sched_setaffinity(pid_t pid, const struct cpumask *in_mask)
        if (!check_same_owner(p) && !capable(CAP_SYS_NICE))
                goto out_unlock;
 
-       retval = security_task_setscheduler(p, 0, NULL);
+       retval = security_task_setscheduler(p);
        if (retval)
                goto out_unlock;
 
        cpuset_cpus_allowed(p, cpus_allowed);
        cpumask_and(new_mask, in_mask, cpus_allowed);
- again:
+again:
        retval = set_cpus_allowed_ptr(p, new_mask);
 
        if (!retval) {
@@ -5337,7 +5473,19 @@ void __cpuinit init_idle(struct task_struct *idle, int cpu)
        idle->se.exec_start = sched_clock();
 
        cpumask_copy(&idle->cpus_allowed, cpumask_of(cpu));
+       /*
+        * We're having a chicken and egg problem, even though we are
+        * holding rq->lock, the cpu isn't yet set to this cpu so the
+        * lockdep check in task_group() will fail.
+        *
+        * Similar case to sched_fork(). / Alternatively we could
+        * use task_rq_lock() here and obtain the other rq->lock.
+        *
+        * Silence PROVE_RCU
+        */
+       rcu_read_lock();
        __set_task_cpu(idle, cpu);
+       rcu_read_unlock();
 
        rq->curr = rq->idle = idle;
 #if defined(CONFIG_SMP) && defined(__ARCH_WANT_UNLOCKED_CTXSW)
@@ -6514,6 +6662,7 @@ struct s_data {
        cpumask_var_t           nodemask;
        cpumask_var_t           this_sibling_map;
        cpumask_var_t           this_core_map;
+       cpumask_var_t           this_book_map;
        cpumask_var_t           send_covered;
        cpumask_var_t           tmpmask;
        struct sched_group      **sched_group_nodes;
@@ -6525,6 +6674,7 @@ enum s_alloc {
        sa_rootdomain,
        sa_tmpmask,
        sa_send_covered,
+       sa_this_book_map,
        sa_this_core_map,
        sa_this_sibling_map,
        sa_nodemask,
@@ -6560,31 +6710,48 @@ cpu_to_cpu_group(int cpu, const struct cpumask *cpu_map,
 #ifdef CONFIG_SCHED_MC
 static DEFINE_PER_CPU(struct static_sched_domain, core_domains);
 static DEFINE_PER_CPU(struct static_sched_group, sched_group_core);
-#endif /* CONFIG_SCHED_MC */
 
-#if defined(CONFIG_SCHED_MC) && defined(CONFIG_SCHED_SMT)
 static int
 cpu_to_core_group(int cpu, const struct cpumask *cpu_map,
                  struct sched_group **sg, struct cpumask *mask)
 {
        int group;
-
+#ifdef CONFIG_SCHED_SMT
        cpumask_and(mask, topology_thread_cpumask(cpu), cpu_map);
        group = cpumask_first(mask);
+#else
+       group = cpu;
+#endif
        if (sg)
                *sg = &per_cpu(sched_group_core, group).sg;
        return group;
 }
-#elif defined(CONFIG_SCHED_MC)
+#endif /* CONFIG_SCHED_MC */
+
+/*
+ * book sched-domains:
+ */
+#ifdef CONFIG_SCHED_BOOK
+static DEFINE_PER_CPU(struct static_sched_domain, book_domains);
+static DEFINE_PER_CPU(struct static_sched_group, sched_group_book);
+
 static int
-cpu_to_core_group(int cpu, const struct cpumask *cpu_map,
-                 struct sched_group **sg, struct cpumask *unused)
+cpu_to_book_group(int cpu, const struct cpumask *cpu_map,
+                 struct sched_group **sg, struct cpumask *mask)
 {
+       int group = cpu;
+#ifdef CONFIG_SCHED_MC
+       cpumask_and(mask, cpu_coregroup_mask(cpu), cpu_map);
+       group = cpumask_first(mask);
+#elif defined(CONFIG_SCHED_SMT)
+       cpumask_and(mask, topology_thread_cpumask(cpu), cpu_map);
+       group = cpumask_first(mask);
+#endif
        if (sg)
-               *sg = &per_cpu(sched_group_core, cpu).sg;
-       return cpu;
+               *sg = &per_cpu(sched_group_book, group).sg;
+       return group;
 }
-#endif
+#endif /* CONFIG_SCHED_BOOK */
 
 static DEFINE_PER_CPU(struct static_sched_domain, phys_domains);
 static DEFINE_PER_CPU(struct static_sched_group, sched_group_phys);
@@ -6594,7 +6761,10 @@ cpu_to_phys_group(int cpu, const struct cpumask *cpu_map,
                  struct sched_group **sg, struct cpumask *mask)
 {
        int group;
-#ifdef CONFIG_SCHED_MC
+#ifdef CONFIG_SCHED_BOOK
+       cpumask_and(mask, cpu_book_mask(cpu), cpu_map);
+       group = cpumask_first(mask);
+#elif defined(CONFIG_SCHED_MC)
        cpumask_and(mask, cpu_coregroup_mask(cpu), cpu_map);
        group = cpumask_first(mask);
 #elif defined(CONFIG_SCHED_SMT)
@@ -6855,6 +7025,9 @@ SD_INIT_FUNC(CPU)
 #ifdef CONFIG_SCHED_MC
  SD_INIT_FUNC(MC)
 #endif
+#ifdef CONFIG_SCHED_BOOK
+ SD_INIT_FUNC(BOOK)
+#endif
 
 static int default_relax_domain_level = -1;
 
@@ -6904,6 +7077,8 @@ static void __free_domain_allocs(struct s_data *d, enum s_alloc what,
                free_cpumask_var(d->tmpmask); /* fall through */
        case sa_send_covered:
                free_cpumask_var(d->send_covered); /* fall through */
+       case sa_this_book_map:
+               free_cpumask_var(d->this_book_map); /* fall through */
        case sa_this_core_map:
                free_cpumask_var(d->this_core_map); /* fall through */
        case sa_this_sibling_map:
@@ -6950,8 +7125,10 @@ static enum s_alloc __visit_domain_allocation_hell(struct s_data *d,
                return sa_nodemask;
        if (!alloc_cpumask_var(&d->this_core_map, GFP_KERNEL))
                return sa_this_sibling_map;
-       if (!alloc_cpumask_var(&d->send_covered, GFP_KERNEL))
+       if (!alloc_cpumask_var(&d->this_book_map, GFP_KERNEL))
                return sa_this_core_map;
+       if (!alloc_cpumask_var(&d->send_covered, GFP_KERNEL))
+               return sa_this_book_map;
        if (!alloc_cpumask_var(&d->tmpmask, GFP_KERNEL))
                return sa_send_covered;
        d->rd = alloc_rootdomain();
@@ -7009,6 +7186,23 @@ static struct sched_domain *__build_cpu_sched_domain(struct s_data *d,
        return sd;
 }
 
+static struct sched_domain *__build_book_sched_domain(struct s_data *d,
+       const struct cpumask *cpu_map, struct sched_domain_attr *attr,
+       struct sched_domain *parent, int i)
+{
+       struct sched_domain *sd = parent;
+#ifdef CONFIG_SCHED_BOOK
+       sd = &per_cpu(book_domains, i).sd;
+       SD_INIT(sd, BOOK);
+       set_domain_attribute(sd, attr);
+       cpumask_and(sched_domain_span(sd), cpu_map, cpu_book_mask(i));
+       sd->parent = parent;
+       parent->child = sd;
+       cpu_to_book_group(i, cpu_map, &sd->groups, d->tmpmask);
+#endif
+       return sd;
+}
+
 static struct sched_domain *__build_mc_sched_domain(struct s_data *d,
        const struct cpumask *cpu_map, struct sched_domain_attr *attr,
        struct sched_domain *parent, int i)
@@ -7065,6 +7259,15 @@ static void build_sched_groups(struct s_data *d, enum sched_domain_level l,
                                                &cpu_to_core_group,
                                                d->send_covered, d->tmpmask);
                break;
+#endif
+#ifdef CONFIG_SCHED_BOOK
+       case SD_LV_BOOK: /* set up book groups */
+               cpumask_and(d->this_book_map, cpu_map, cpu_book_mask(cpu));
+               if (cpu == cpumask_first(d->this_book_map))
+                       init_sched_build_groups(d->this_book_map, cpu_map,
+                                               &cpu_to_book_group,
+                                               d->send_covered, d->tmpmask);
+               break;
 #endif
        case SD_LV_CPU: /* set up physical groups */
                cpumask_and(d->nodemask, cpumask_of_node(cpu), cpu_map);
@@ -7113,12 +7316,14 @@ static int __build_sched_domains(const struct cpumask *cpu_map,
 
                sd = __build_numa_sched_domains(&d, cpu_map, attr, i);
                sd = __build_cpu_sched_domain(&d, cpu_map, attr, sd, i);
+               sd = __build_book_sched_domain(&d, cpu_map, attr, sd, i);
                sd = __build_mc_sched_domain(&d, cpu_map, attr, sd, i);
                sd = __build_smt_sched_domain(&d, cpu_map, attr, sd, i);
        }
 
        for_each_cpu(i, cpu_map) {
                build_sched_groups(&d, SD_LV_SIBLING, cpu_map, i);
+               build_sched_groups(&d, SD_LV_BOOK, cpu_map, i);
                build_sched_groups(&d, SD_LV_MC, cpu_map, i);
        }
 
@@ -7149,6 +7354,12 @@ static int __build_sched_domains(const struct cpumask *cpu_map,
                init_sched_groups_power(i, sd);
        }
 #endif
+#ifdef CONFIG_SCHED_BOOK
+       for_each_cpu(i, cpu_map) {
+               sd = &per_cpu(book_domains, i).sd;
+               init_sched_groups_power(i, sd);
+       }
+#endif
 
        for_each_cpu(i, cpu_map) {
                sd = &per_cpu(phys_domains, i).sd;
@@ -7174,6 +7385,8 @@ static int __build_sched_domains(const struct cpumask *cpu_map,
                sd = &per_cpu(cpu_domains, i).sd;
 #elif defined(CONFIG_SCHED_MC)
                sd = &per_cpu(core_domains, i).sd;
+#elif defined(CONFIG_SCHED_BOOK)
+               sd = &per_cpu(book_domains, i).sd;
 #else
                sd = &per_cpu(phys_domains, i).sd;
 #endif
@@ -8078,9 +8291,9 @@ int alloc_fair_sched_group(struct task_group *tg, struct task_group *parent)
 
        return 1;
 
- err_free_rq:
+err_free_rq:
        kfree(cfs_rq);
- err:
+err:
        return 0;
 }
 
@@ -8168,9 +8381,9 @@ int alloc_rt_sched_group(struct task_group *tg, struct task_group *parent)
 
        return 1;
 
- err_free_rq:
+err_free_rq:
        kfree(rt_rq);
- err:
+err:
        return 0;
 }
 
@@ -8297,12 +8510,12 @@ void sched_move_task(struct task_struct *tsk)
        if (unlikely(running))
                tsk->sched_class->put_prev_task(rq, tsk);
 
-       set_task_rq(tsk, task_cpu(tsk));
-
 #ifdef CONFIG_FAIR_GROUP_SCHED
-       if (tsk->sched_class->moved_group)
-               tsk->sched_class->moved_group(tsk, on_rq);
+       if (tsk->sched_class->task_move_group)
+               tsk->sched_class->task_move_group(tsk, on_rq);
+       else
 #endif
+               set_task_rq(tsk, task_cpu(tsk));
 
        if (unlikely(running))
                tsk->sched_class->set_curr_task(rq);
@@ -8528,7 +8741,7 @@ static int tg_set_bandwidth(struct task_group *tg,
                raw_spin_unlock(&rt_rq->rt_runtime_lock);
        }
        raw_spin_unlock_irq(&tg->rt_bandwidth.rt_runtime_lock);
- unlock:
+unlock:
        read_unlock(&tasklist_lock);
        mutex_unlock(&rt_constraints_mutex);