drivers/staging/iio/gyro/adis16060_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16060 Wide Bandwidth Yaw Rate Gyroscope with SPI driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/interrupt.h>
  10 #include <linux/irq.h>
  11 #include <linux/gpio.h>
  12 #include <linux/delay.h>
  13 #include <linux/mutex.h>
  14 #include <linux/device.h>
  15 #include <linux/kernel.h>
  16 #include <linux/spi/spi.h>
  17 #include <linux/slab.h>
  18 #include <linux/sysfs.h>
  19 #include <linux/list.h>
  20
  21 #include "../iio.h"
  22 #include "../sysfs.h"
  23 #include "gyro.h"
  24 #include "../adc/adc.h"
  25
  26 #include "adis16060.h"
  27
  28 #define DRIVER_NAME             "adis16060"
  29
  30 struct adis16060_state *adis16060_st;
  31
  32 int adis16060_spi_write(struct device *dev,
  33                 u8 val)
  34 {
  35         int ret;
  36         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  37         struct adis16060_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  38
  39         mutex_lock(&st->buf_lock);
  40         st->tx[0] = 0;
  41         st->tx[1] = 0;
  42         st->tx[2] = val; /* The last 8 bits clocked in are latched */
  43
  44         ret = spi_write(st->us_w, st->tx, 3);
  45         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  46
  47         return ret;
  48 }
  49
  50 int adis16060_spi_read(struct device *dev,
  51                 u16 *val)
  52 {
  53         int ret;
  54         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  55         struct adis16060_state *st = iio_dev_get_devdata(indio_dev);
  56
  57         mutex_lock(&st->buf_lock);
  58
  59         ret = spi_read(st->us_r, st->rx, 3);
  60
  61         /* The internal successive approximation ADC begins the conversion process
  62          * on the falling edge of MSEL1 and starts to place data MSB first on the
  63          * DOUT line at the 6th falling edge of SCLK
  64          */
  65         if (ret == 0)
  66                 *val = ((st->rx[0] & 0x3) << 12) | (st->rx[1] << 4) | ((st->rx[2] >> 4) & 0xF);
  67         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  68
  69         return ret;
  70 }
  71
  72 static ssize_t adis16060_read(struct device *dev,
  73                 struct device_attribute *attr,
  74                 char *buf)
  75 {
  76         struct iio_dev *indio_dev = dev_get_drvdata(dev);
  77         u16 val;
  78         ssize_t ret;
  79
  80         /* Take the iio_dev status lock */
  81         mutex_lock(&indio_dev->mlock);
  82         ret =  adis16060_spi_read(dev, &val);
  83         mutex_unlock(&indio_dev->mlock);
  84
  85         if (ret == 0)
  86                 return sprintf(buf, "%d\n", val);
  87         else
  88                 return ret;
  89 }
  90
  91 static ssize_t adis16060_write(struct device *dev,
  92                 struct device_attribute *attr,
  93                 const char *buf,
  94                 size_t len)
  95 {
  96         int ret;
  97         long val;
  98
  99         ret = strict_strtol(buf, 16, &val);
 100         if (ret)
 101                 goto error_ret;
 102         ret = adis16060_spi_write(dev, val);
 103
 104 error_ret:
 105         return ret ? ret : len;
 106 }
 107
 108 #define IIO_DEV_ATTR_IN(_show)                          \
 109         IIO_DEVICE_ATTR(in, S_IRUGO, _show, NULL, 0)
 110
 111 #define IIO_DEV_ATTR_OUT(_store)                                \
 112         IIO_DEVICE_ATTR(out, S_IRUGO, NULL, _store, 0)
 113
 114 static IIO_DEV_ATTR_IN(adis16060_read);
 115 static IIO_DEV_ATTR_OUT(adis16060_write);
 116
 117 static IIO_CONST_ATTR(name, "adis16060");
 118
 119 static struct attribute *adis16060_event_attributes[] = {
 120         NULL
 121 };
 122
 123 static struct attribute_group adis16060_event_attribute_group = {
 124         .attrs = adis16060_event_attributes,
 125 };
 126
 127 static struct attribute *adis16060_attributes[] = {
 128         &iio_dev_attr_in.dev_attr.attr,
 129         &iio_dev_attr_out.dev_attr.attr,
 130         &iio_const_attr_name.dev_attr.attr,
 131         NULL
 132 };
 133
 134 static const struct attribute_group adis16060_attribute_group = {
 135         .attrs = adis16060_attributes,
 136 };
 137
 138 static int __devinit adis16060_r_probe(struct spi_device *spi)
 139 {
 140         int ret, regdone = 0;
 141         struct adis16060_state *st = kzalloc(sizeof *st, GFP_KERNEL);
 142         if (!st) {
 143                 ret =  -ENOMEM;
 144                 goto error_ret;
 145         }
 146         /* this is only used for removal purposes */
 147         spi_set_drvdata(spi, st);
 148
 149         /* Allocate the comms buffers */
 150         st->rx = kzalloc(sizeof(*st->rx)*ADIS16060_MAX_RX, GFP_KERNEL);
 151         if (st->rx == NULL) {
 152                 ret = -ENOMEM;
 153                 goto error_free_st;
 154         }
 155         st->tx = kzalloc(sizeof(*st->tx)*ADIS16060_MAX_TX, GFP_KERNEL);
 156         if (st->tx == NULL) {
 157                 ret = -ENOMEM;
 158                 goto error_free_rx;
 159         }
 160         st->us_r = spi;
 161         mutex_init(&st->buf_lock);
 162         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 163         st->indio_dev = iio_allocate_device();
 164         if (st->indio_dev == NULL) {
 165                 ret = -ENOMEM;
 166                 goto error_free_tx;
 167         }
 168
 169         st->indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 170         st->indio_dev->num_interrupt_lines = 1;
 171         st->indio_dev->event_attrs = &adis16060_event_attribute_group;
 172         st->indio_dev->attrs = &adis16060_attribute_group;
 173         st->indio_dev->dev_data = (void *)(st);
 174         st->indio_dev->driver_module = THIS_MODULE;
 175         st->indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 176
 177         ret = adis16060_configure_ring(st->indio_dev);
 178         if (ret)
 179                 goto error_free_dev;
 180
 181         ret = iio_device_register(st->indio_dev);
 182         if (ret)
 183                 goto error_unreg_ring_funcs;
 184         regdone = 1;
 185
 186         ret = adis16060_initialize_ring(st->indio_dev->ring);
 187         if (ret) {
 188                 printk(KERN_ERR "failed to initialize the ring\n");
 189                 goto error_unreg_ring_funcs;
 190         }
 191
 192         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0) {
 193                 ret = iio_register_interrupt_line(spi->irq,
 194                                 st->indio_dev,
 195                                 0,
 196                                 IRQF_TRIGGER_RISING,
 197                                 "adis16060");
 198                 if (ret)
 199                         goto error_uninitialize_ring;
 200
 201                 ret = adis16060_probe_trigger(st->indio_dev);
 202                 if (ret)
 203                         goto error_unregister_line;
 204         }
 205
 206         adis16060_st = st;
 207         return 0;
 208
 209 error_unregister_line:
 210         if (st->indio_dev->modes & INDIO_RING_TRIGGERED)
 211                 iio_unregister_interrupt_line(st->indio_dev, 0);
 212 error_uninitialize_ring:
 213         adis16060_uninitialize_ring(st->indio_dev->ring);
 214 error_unreg_ring_funcs:
 215         adis16060_unconfigure_ring(st->indio_dev);
 216 error_free_dev:
 217         if (regdone)
 218                 iio_device_unregister(st->indio_dev);
 219         else
 220                 iio_free_device(st->indio_dev);
 221 error_free_tx:
 222         kfree(st->tx);
 223 error_free_rx:
 224         kfree(st->rx);
 225 error_free_st:
 226         kfree(st);
 227 error_ret:
 228         return ret;
 229 }
 230
 231 /* fixme, confirm ordering in this function */
 232 static int adis16060_r_remove(struct spi_device *spi)
 233 {
 234         struct adis16060_state *st = spi_get_drvdata(spi);
 235         struct iio_dev *indio_dev = st->indio_dev;
 236
 237         flush_scheduled_work();
 238
 239         adis16060_remove_trigger(indio_dev);
 240         if (spi->irq && gpio_is_valid(irq_to_gpio(spi->irq)) > 0)
 241                 iio_unregister_interrupt_line(indio_dev, 0);
 242
 243         adis16060_uninitialize_ring(indio_dev->ring);
 244         adis16060_unconfigure_ring(indio_dev);
 245         iio_device_unregister(indio_dev);
 246         kfree(st->tx);
 247         kfree(st->rx);
 248         kfree(st);
 249
 250         return 0;
 251 }
 252
 253 static int __devinit adis16060_w_probe(struct spi_device *spi)
 254 {
 255         int ret;
 256         struct adis16060_state *st = adis16060_st;
 257         if (!st) {
 258                 ret =  -ENODEV;
 259                 goto error_ret;
 260         }
 261         spi_set_drvdata(spi, st);
 262         st->us_w = spi;
 263         return 0;
 264
 265 error_ret:
 266         return ret;
 267 }
 268
 269 static int adis16060_w_remove(struct spi_device *spi)
 270 {
 271         return 0;
 272 }
 273
 274 static struct spi_driver adis16060_r_driver = {
 275         .driver = {
 276                 .name = "adis16060_r",
 277                 .owner = THIS_MODULE,
 278         },
 279         .probe = adis16060_r_probe,
 280         .remove = __devexit_p(adis16060_r_remove),
 281 };
 282
 283 static struct spi_driver adis16060_w_driver = {
 284         .driver = {
 285                 .name = "adis16060_w",
 286                 .owner = THIS_MODULE,
 287         },
 288         .probe = adis16060_w_probe,
 289         .remove = __devexit_p(adis16060_w_remove),
 290 };
 291
 292 static __init int adis16060_init(void)
 293 {
 294         int ret;
 295
 296         ret = spi_register_driver(&adis16060_r_driver);
 297         if (ret < 0)
 298                 return ret;
 299
 300         ret = spi_register_driver(&adis16060_w_driver);
 301         if (ret < 0) {
 302                 spi_unregister_driver(&adis16060_r_driver);
 303                 return ret;
 304         }
 305
 306         return 0;
 307 }
 308 module_init(adis16060_init);
 309
 310 static __exit void adis16060_exit(void)
 311 {
 312         spi_unregister_driver(&adis16060_w_driver);
 313         spi_unregister_driver(&adis16060_r_driver);
 314 }
 315 module_exit(adis16060_exit);
 316
 317 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 318 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16060 Yaw Rate Gyroscope with SPI driver");
 319 MODULE_LICENSE("GPL v2");